阳明学针对程朱理学的流弊所兴起的道学革新运动，在明代中、后期的思想界曾掀起波澜，形成了主导明代学术思想的心学潮流。
阳明心学的形成发展及演变不仅对明代学术思想的发展和重建具有历史导向作用，而且波及从明清之际的思想启蒙到近代的思想解放运动，极大地影响了后来儒学的发展及其在中国的命运。可以说，阳明心学是中国儒学从巅峰走向衰落的一个转折点。因此，对它的研究不应仅局限于宋明理学内部的学派分歧和流变，而应放开视野，从时代转换、历史文化发展和学术潮流演变的实质关系来认识。这里，即欲通过从陆九渊到王阳明“心”范畴与圣人观的变化来把握理学演化的理路，揭示王阳明圣凡平等观的实质及对后来的影响，从而了解理学在明代以后从士大夫之学逐渐走向平民化、世俗化的过程。
一、从陆九渊到王阳明：心范畴与
圣人观的演化
探讨阳明心学的圣人观须从陆王心学的不同思路说起，而从陆九渊、王阳明对“心”范畴的不同界定和理解便可以看出，从陆到王，其关于圣人的观念发生了怎样的变化。
陆九渊心学之“心”，是与“理”密切关联的。他初创心学，其学说是在与朱熹理学的争论中形成特色的。陆九渊提出“心即理”，欲把“心”上升为理学的核心范畴以代替朱熹的“理”，其“心”从“理”脱胎而来，带有浓厚的“理”的意识背景。
陆九渊哲学的“理”，并没有超出宋明理学中“理”的一般特征。
如他说：“天覆地载，春生夏长，冬敛秋肃，俱此理。”（《语录下》，《陆九渊集》；下引该书只注篇名）“典礼爵刑，莫非天理。……古所谓宪章、法度、典则者，皆此理也。”（《荆国王文公祠堂记》）“在天曰阴阳，在地曰柔刚，在人曰仁义。”（《与赵监》）这样的“理”涵盖了天、地、人三极，是自然，也是社会人文的存在秩序。但在探讨“理”的问题时，陆九渊与朱熹又略有不同，即朱熹的“理”偏于追求“理想、意义的世界”的先在性，而陆九渊的“理”则更具有现实性品格。当然，就朱熹来讲，他也是力图把“所以然之故”与“所当然之则”结合起来，既重视价值的“理”，又注重经验的“理”。不过，在“所以然之故”与“所当然之则”中间，他坚持把前者看作后者的根源，认为“理想和意义的实在性，优先于存在和事实的实在性，并为它奠定基础”。
陆九渊所不以为然的，正是朱熹对“理”的这种超越的、形而上的规定。陆九渊经常说“理”是“眼前道理”（《语录上》），是“未尝有所隐遁”（《与朱济道》）的明白之理，是“天下所共由”（《与严泰伯三》）的“道”和“公理”，并把“理”归结为“人情、事势、物理”（《语录上》），认为这是现实社会、具体事物的道理，直接与社会人事及人的活动相关联。他强调天、地、人三极皆同此“理”，反对朱熹天理人欲之辨把“理”归属于天、把天人分隔的说法，谓：“若天是理，人是欲，则是天人不同矣。”（同上）陆九渊强调“理”在于人，其实是想把被朱熹“形而上”化了的“理”重新拉回到人间来，以突出人在宇宙、社会间的地位和作用。他在与朱熹争论“无极”、“太极”的问题时，直接训“极”为“中”，以为“中即至理”，“曰极、曰中、曰至，其实一也”（《与朱元晦二》），“天降衷于人，人受中以生，是道固在人矣”（《与冯传之》）。这里以“中”为“极”、为“理”，具有意味深长的意义，它标志着陆九渊已经把朱熹融形而上学、人伦道德、认知经验为一体的“理”转换成了与现世人生结合的具有当然价值之“理”。
陆九渊的“理”是存在于人的最高道德准则，在某种程度上也是代表社会公正与合理性的价值原则。他说：“吾所明之理，乃天下之正理、实理、常理、公理，所谓本诸身，证诸庶民，考诸三王而不谬，建诸天地而不悖，质诸鬼神而无疑，百世以俟圣人而不惑者也。……千古圣贤不能异此。”（《与陶赞仲二》）他遵照传统的以圣人为道统代表人的说法，提出“理”是千古圣贤相传，而“不能异此”的。他说：“塞宇宙一理耳。上古圣人先觉此理……后世圣人，虽累千百载，其所知所觉不容有异。曰‘若合符节’，曰‘其揆一也’。”（《与吴斗南》）认为上古圣人先觉此“理”，后世再有圣人出，其对“理”的“所知所觉”都遵循着共同标准。这里“所知所觉”把“理”和“心”联系在一起，在这样的意义上，他以为古往今来，圣人与圣人之间都是心同理同的。他说：“千百世之上至千百世之下，有圣人出焉，此心此理，亦莫不同也。”（《年谱》）他提出“心同理同”，把“圣人之心”与“理”放在等同的位置上。这样，“心”也似乎被客观化为与“理”一样普遍而绝对的存在了。但陆九渊的“圣人之心”，不仅在观念的意义上与“理”等同，而且在知觉上与一般人之心相通、相融。陆九渊常说：“人心，只是说大凡人之心。”（《语录下》）这样的“心”在他看来是“负于血气”、“发露于五官”（同上）的感性血肉之心。他说：“心一也，人安有二心？自人而言，则曰惟危；自道而言，则曰惟微。”（《语录上》）他不仅用圣人之心代替“理”而作为人道德行为的准则与依据，而且把圣人当作人心中的道德楷模和道德实践中求索的对象。由此，他以为凡人之心与圣人之心没有什么本质的不同，人人都有一颗相同的心，心中存在着与“理”契合的根据，这就是“心之体”或“本心”。本心是圣人之心，也是己之心，因为圣人之心与一般人之心只是对主观精神的发挥和扩张程度不同。他说：“由萌蘖之生而至于枝叶扶疏，由源泉混混而至于放乎四海，岂二物哉？”（《与邵书谊》）陆九渊的“本心”说，将“理”价值化，将伦理意识本体化，把儒家圣人当作“公理、同心”的化身，这样，“人心”与“圣人之心”便在道德人格的意义上被拉平。因此，他反对人们“处己太卑，而视圣人太高”，他说：
“若能涵养此心，便是圣贤。”（《语录下》）陆九渊的圣人与众人平等的思想，开辟了后来王阳明“满街都是圣人”之说的先河。但是，陆九渊的圣众平等说还只是停留在道德理想境界的追求上。虽然从人的天生本质和理想境界上缩小了众人与圣人的距离，而从现实世界看，又认为一般人之心与圣贤之心并非完全一样，圣贤之心只是公，而众人之心却不能没有私。所以他提出“气禀益下，其工益劳，此圣人、贤人、众人之辨也”（《与郭邦逸》）。陆九渊的这种思想，固然是他所处时代不平等社会关系的反映，但从他的学说体系内部看，也存在着自身固有的原因。归纳起来，有如下几点：
首先，陆九渊的“心即理”把“理”价值化、现实化，使之面对南宋社会内忧外患的现实问题。但他所提出的心同理同、上下同心的解决危困的路径却没有摆脱朱熹求理想、意义的世界的思路，只不过把代表理想世界的范畴从“天理”转到了“圣人之心”上。
其次，陆九渊“心即理”命题没有确定一个统一的范畴基础。
首先他所谓心同理同的“圣人之心”既侧重“心”，又未脱离“理”，是用来融合道与器、体与用、上与下的一个概念，而他的与圣人之心相关的其他范畴也都呈现出游移于心、理之间，没有定规的特色。
例如他在《天地之性人为贵论》中虽然以“性”为人之所贵者，提出“诚以吾一性之外无余理，能尽其性者，虽欲自异于天地，有不可得也”，把“性”提到了非常重要的位置，但却并没有用“性”来统一“心”和“理”诸范畴，这也是他在理论上的失误之处。
最后，陆九渊的“圣人之心”还没有摆脱圣人观念外在化的倾向。陆九渊所谓圣人之心，虽然已降至与众人之心相通的地位，但“圣人”一方面被当作人伦之至的理想人格，同时又代表着“知道制器”、“备物致用”（《年谱》），“降衷于民”的“圣王”和“圣天子”。
诚然，在道德人格的意义上，圣人可以与众人“心同理同”，而在现实的社会关系中圣人则被当作“天子”，有着与天相同的至尊无上地位。陆九渊所企盼的，是“圣天子重明于上，代天理物，承天从事，皇建其极……凡尔庶民，知爱其亲，知敬其兄……知有君臣，知有上下”（《荆门军上元设厅皇极讲义》）的政治局面，因而他希望当政者能够成为“先知先觉，降衷于民”的“圣天子”。这就是他的“心同理同”的心学思想所表达的实质内容，也是他的圣人观念外在化的根源。
与陆九渊相比，王阳明的圣人观念已在更大程度上摆脱了圣王（“圣天子”）观念的限制，变成了随个人性情心理而异的圣贤标准；而与陆九渊外在偶像化的“圣人之心”相对应，王阳明的“心即理”则直接以基于现实人性的“一性”观念为基础。这说明，从陆九渊到王阳明，理学的圣人观念进一步走向内心，开始发生质的变化。
二、王阳明的“良知”：圣人
内面化与圣凡平等观
王阳明“致良知”思想的真正起点，是从悟到“圣人之道，吾性自足”的龙场悟道开始的。在这之前，他所走的求学之路，不管是“驰骋于辞章”，还是“出入于二氏”（钱德洪：《刻文录序说》），都是追求心中圣贤标准的过程。王阳明所处的时代，是朱子学在思想界一统天下的时代，也是“天下之士，厌常喜新，风会之变，已有其所从来”（顾炎武：《日知录》卷十八）的思想变动时代。所以王阳明虽从小就立下“读书成圣贤”（《年谱一》）的志向，并曾笃实地沿着朱熹“格物致知”的修养方法去求“心”与“理”的契合，但他心目中的圣贤标准却不是从书本上学到的，而是在自己求学和生活的实践中摸索到的。王阳明的才华横溢和“豪迈不羁”的性格也使他所尊奉的圣贤标准与当时一般学子不同。“圣人之道，吾性自足”的顿悟标志着他找到了适合自己的成圣之路，也确认了自己心中的“圣人”标准。这就是他在成学之后谈到“圣人气象”时说的：
先认圣人气象，昔人尝有是言矣，然亦欠有头脑。圣人气象自是圣人的，我从何处识认？若不就自己良知上真切体认，如以无星之称而权轻重，未开之镜而照妍媸……圣人气象何由认得？自己良知原与圣人一般，若体认得自己良知明白，即圣人气象不在圣人而在我矣。（《传习录中·答周道通书》）他的意思就是要每个人就自己的个性、能力、气质上来成就个人。
圣人不是千篇一律的偶像，亦不是就册子上考证、形迹上比拟而得来的。圣人，在他这里已经部分地失去了神秘的色彩。
王阳明从此开始弃朱扬陆。他接过陆九渊“心即理”的说法，来为“良知”说奠定基础。当他提出“心即理”时，已经将侧重点从“理”转向了“心”，所以他的“心即理”命题已不像陆九渊那样游移于“心”与“理”之间。王阳明用“一性”来沟通心与理。在他之前，程朱的人性论虽然看到人性的差异，以为人性包含“天命”和“气质”两方面，但他们的“性即理”说是力图把“性”抬到至善的“天理”地位，以此来排斥现实的“情”和“欲”的。王阳明反对将“性”作这种“形上”、“形下”之分。他提出“见性”的观点，认为“性无定体，论亦无定体，有自本体上说者，有自发用上说者，有自源头上说者，有自流弊处说者”，“总而言之，只是一个性，但所见有浅深尔” （《传习录下》）。他认为“见性者无异同之可言”（同上），因为“性”只是“一性”。他说：“性一而已，自其形体也谓之天，主宰也谓之帝，流行也谓之命，赋于人也谓之性，主于身也谓之心……名至于无穷，只一性而已。”（《传习录上》）他把天、帝、命与性、心并列，把天道合于人性之中，无形中降低了“天”的地位，把“天命”与“人性”混为一体了。他又说：“性一而已。仁义礼智，性之性也；聪明睿智，性之质也；喜怒哀乐，性之情也；私欲客气，性之蔽也；质有清浊，故情有过不及，而蔽有浅深也；私欲客气，一病两痛，非二物也。”（《传习录中·答顾东桥书》）以为人的道德修养是一个统一的心理过程，因此性、情、才、质都只是人性在不同方面的表现，没有什么形上、形下之分。针对朱熹的“性即理”和陆九渊的“心即理”，王阳明提出了“心即性，性即理”（《传习录上》）。他把“心”落实到至善之“性”的基础上，使“心”具有了“理”的本体性，又把“性”与能够知觉的“心”合一，使“性”具有了知觉的特性。这样王阳明的“心即理”作为“良知”说的基础就不再是理想化的，而是以“有善有恶”的现实人性为论说基础的。
与陆九渊的不同还在于，王阳明对于现实社会君臣上下的政治关系，也力图用道德亲民与平等的原理来改造。他以“明德”为核心解释《大学》修身齐家治国平天下的社会理想，提出“万物一体之仁”的思想。在他的思想中，外在的圣王已经变成以自己的“明德”为出发点，推广“一体之仁”的仁心以教诲天下，使天下人都归于“心体之同然”的“大人”。王阳明提出，所谓“大人”和“小人”，由于其在“良知”上已经等同，因而没有什么截然的界限：
“苟无私欲之蔽，则虽小人之心，而其一体之仁犹大人也；一有私欲之蔽，则虽大人之心，而其分隔隘陋犹小人矣。”（《大学问》）在他看来，道德修养意义上的“明明德”与治理天下、教化百姓的政治行为“亲民”只是一回事，它们体现了心的体用关系：“明明德者，立其天地万物一体之体也。亲民者，达其天地万物一体之用也。故明明德必在于亲民，而亲民乃所以明其明德也。”（同上）因而，封建社会固有的决定人们尊卑上下的等级关系，最重要的也不是其外在的规定性和权威性，而是人们心理上对它的认同。他说：“《大学》
所谓厚薄，是良知上自然的条理，不可逾越。”（《传习录下》）“事君、处友、仁民、爱物……皆只是致他那一念……真诚恻怛的良知。”（《传习录中·答聂文蔚二》）王阳明主张“圣人之心，以天地万物为一体，其视天下之人，无外内远近”，皆其“昆弟赤子之亲”，要求百姓“下至闾井、田野，农、工、商、贾之贱”，“惟以成其德行为务”（《传习录中·答顾东桥书》），都要尽其所能，恪守职分，安于卑琐。他以儒家传统的仁爱观和理学家“万物一体”的宇宙观为根据所设计的旨在消融社会矛盾，使“圣”、“愚”各安其所的社会秩序理想，虽然仅表达了一种重德治感化、不事威刑的政治思想，但是从更深的层次上看，“万物一体之仁”所包含的具有民主色彩的儒家古典社会理想，也许正是他圣凡平等观的理论根源。
王阳明所追求的心中的圣贤标准，其实就是人人心中自有的良知。王阳明的良知说，以吾心为实践道德主体，以为圣人是由自己“立志”确立的道德目标，圣人标准是由自性的资质所决定，由自心的道德实践所把握和规定的；他以“良知”为成圣的根据，“致良知”为成圣的保证，认为“圣人”是人人心中自有的，并且是人人都可以做到的。王阳明说：
人胸中各有个圣人，只自信不及，都自埋倒了……此是尔自家有的……众人皆有之……（《传习录下》）良知之在人心，无间于圣愚，天下古今之所同也。（《传习录中·答聂文蔚》）
良知良能，愚夫愚妇与圣人同；但惟圣人能致其良知，而愚夫愚妇不能致，此圣愚之所由分也。（《传习录中·答顾东桥书》）
他强调良知人人所同，是从本体上讲的。他所谓良知，不仅是人内在理性的凝聚，而且是决定人本质存在的自性本体。王阳明的良知，具有主观的圆融性，既是道德意识根源和主观的是非善恶标准，同时又是主观价值标准的承担者和道德行为的支配者，因而自满自足而又能够主宰天下。他以为良知即“道”，即“天”，即“天植灵根”，“心之本体”是“不假外求”的。他说：“人心是天、渊。心之本体无所不该，原是一个天，只为私欲障碍，则天之本体失了；心之理无穷尽，原是一个渊，只为私欲窒塞，则渊之本体失了。”（《传习录下》）这里，“心”的不假外求的特性，是就其为道德价值的根源和所表现的生生不息的生命力来讲的。这种生命力的实现还有待于“立志”和克己“精察”磨炼功夫，所以王阳明又强调“致良知”是成圣的关键。他说：“须要时时用致良知的功夫，方才活泼泼地，方才与他川水一般；若须臾间断，便与天地不相似。此是学问极至处，圣人也只如此。”又说：“此‘致知’二字，真是个千古圣传之秘，见到这里，‘百世以俟圣人而不惑’。”（《传习录下》）良知是人人都具有的本质，而“致良知”才能使这一本质得以毫无障碍地显露与实现，良知是每个人的独立人格与自我意识的表现，而“致良知”才能充分发挥自我意识的作用，这乃是在道德修养中实现道德自律的前提。王阳明的“良知”论本是以先验的道德本质为出发点来看待人的价值的，但他把自信与道德自律抬到了绝对的位置，因而圣人的玄妙在他的眼中便只剩下“致良知”了。王阳明说：
心之良知是谓圣。圣人之学，惟是致此良知而已。自然而致之者，圣人也；勉然而致之者，贤人也；自蔽自昧而不肯致之者，愚不肖者也。愚不肖者，虽其蔽昧之极，良知又未尝不存也。苟能致之，即与圣人无异矣。此良知所以为圣愚之所同具，而人皆可以为尧舜者，以此也。（《书魏师孟卷》）“圣人之学，惟是致此良知。”王阳明把对人评价的尺度只缩小到良知这一点上，而且能不能致良知的主动权又掌握在各个人手里，这样，圣人概念在他手下就变了样。例如他说：“圣人亦是‘学知’，众人亦是‘生知’。”“天下事物，如名物度数、草木鸟兽之类，不胜其烦，圣人……亦何缘能尽知得”；“圣人于礼乐名物，不必尽知”；“圣人之所以为圣，只是其心纯乎天理而无人欲之杂……才力不同，而纯乎天理则同，皆可谓之圣人。”（《传习录上》）他以为，圣人不是生知，不是先知，亦不是无所不知。圣人虽也有才力大小的不同，但论其为圣，是不分知识和才力的。圣人原与凡人一样，并没有全知全能的天赋，他们也只是能够发现自己的良知；圣人也不一定没有过失，只不过他们能够兢兢业业，勤求去私而已。这样的圣人观，与朱熹一派讲“格物致知”、“读书穷理”，讲“涵养”与“进学”，把圣人看作道德和知识两方面的完人的观点不同；王阳明反对圣人“前知”，也打破了陆九渊关于圣人“先知先觉”的圣人观。如此，在王阳明看来，圣人和凡人只有一步之隔，就看能不能致得自己内心的良知。若能“致良知”，即便一字不识的“愚夫愚妇”，也同样做得了圣人。这样，他的良知论在逻辑上便很自然地推出“满街都是圣人”的结论。
“满街都是圣人”的思想，据《传习录下》载，源于王阳明与弟子的一次即兴谈话：
一日，王汝止出游归，先生问曰：“游何见？”对曰：“见满街都是圣人。”先生曰：“你看满街人是圣人，满街人到看你是圣人在。”又一日，董萝石出游而归，见先生曰：“今日见一异事。”先生曰：“何异？”对曰：“见满街人都是圣人。”先生曰：
“此亦常事耳，何足为异。”
王阳明与王艮和董沄两位弟子的对话从不同角度表达了同一个观点，说明这种观点在于他绝非偶得，而是经过深思熟虑的。例如他又对弟子说：“你们拿一个圣人去与人讲学，人见圣人来，都怕走了，如何讲得行！须做得个愚夫、愚妇，方可与人讲学。”当弟子把他的人品比作泰山时，他却说：“泰山不如平地大。” （《传习录中·答陆原静书》）他还曾说：“鄙夫自知的是非，便是他本来天则，虽圣人聪明，如何可与增减得一毫？”（同上）这都说明，在他的“良知”思想中，已经包含了对世俗和平民地位的重视。如果说，王阳明“人人同具良知”的思想所表达的还只是圣人与平民在道德人格意义上的平等，那么，他的“满街都是圣人”则进一步指出了具有良知的现实人的平等。王阳明的这种思想固然是从长期教授弟子的教育实践中所得，但也从侧面反映了明代中叶封建社会商品经济的发达，工商业者和自耕农等庶民阶层地位的上升和人们价值观念的变化。
但是，王阳明的“满街都是圣人”是从良知作为决定一切的本体存在的角度出发的，若就现实来讲，则功夫和本体还有间隙。
他以为良知是每个人固有的成圣本性，致良知而成圣的可能人人相同，但功夫上却有难易程度的不同和等次的差别。在天泉证道解释“四句教”时，他又提出：“利根之人一悟本体即是功夫”，“其次不免有习心在，本体受蔽”（《传习录下》）。这里，一个“利根之人”本体即功夫，一个“其次”之人有习心在，本体受蔽，不免把功夫的差等又推回到本体（人性本质）上来。王阳明心学的这一矛盾是他体系本身所固有的，也是他从维护封建体制与名教的良知说出发所难以解决的。王阳明说：“利根之人，世亦难遇，本体功夫一悟尽透，此颜子明道所不敢承当。”（同上）他的某些言论，依然把圣人吹得神乎其神：“圣人如天。无往而非天，三光之上天也，九地之下亦天也。天何尝有降而自卑？”（《传习录上》）这说明他内心中并没有放弃对圣人的崇拜。他把儒家圣人内面化，但他所崇拜的仍然是自己内心中的圣人。尽管如此，王阳明的“心即理”说举心之全体（包括五伦五常和心的活动）作为“理”，以为封建伦理提供更直接的根据；他的良知说概括了人的知、情、意等全部心理活动，甚至包括人的“七情”和“声色货利”之交的感官之欲；他的圣人观张扬了人的个体性和个体的差异性……这些都无异于在传统理学的蛋卵上凿开了“窍”，阳明后学正是借着这些理论要素走向对人的价值的提高和对人欲合理性的肯定。
三、阳明后学：功夫现成化与圣学平民化
阳明后学，除去笃守“致良知”功夫的江右学派不谈，其他影响较大的是浙中王畿和泰州学派的王艮。对此二人，黄宗羲在《明儒学案》中曰：
阳明先生之学，有泰州、龙溪而风行天下，亦因泰州、龙溪而渐失其传。泰州、龙溪时时不满其师说，益启瞿昙之秘而归之师，盖跻阳明而为禅矣。然龙溪之后，力量无过于龙溪者，又得江右为之救正，故不至十分决裂。泰州之后，其人多能赤手搏龙蛇，传至颜山农、何心隐一派，遂复非名教之所能羁络矣……诸公掀翻天地，前不见有古人，后不见有来者。（《泰州学案一》，《明儒学案》卷三二）
由此可见，王畿和王艮都是因“不满其师说”而发明阳明思想的，他们使阳明心学传播天下，亦使之失其传，但无论哪方面，都是由王学功夫与本体之间的矛盾所引起的。
王畿的主要思想是“见在良知”说：“先生之‘良知’，俱以见在知觉而言，于圣贤凝聚处，尽与扫除……龙溪从见在悟其变动不居之体。”（《浙中王门学案一·钱德****》，《明儒学案》卷十一）所谓“见在良知”，是王畿在他“四无说”基础上提炼出来的人性论命题。它除去了阳明“良知”作为心中道德性凝聚的一面，而只剩下“良知”作为自性本性的内在本原性的一面。王畿说：
先师提出良知二字，正指见在而言，见在良知与圣人未尝不同，所不同者，能致与不能致耳。（《龙溪王先生全集·与狮泉刘子问答》）
罗念庵谓“世间无有现成良知，非万死工夫，断不能生”；“以此校勘世间虚见附和之非，未必非对症之药。若必以现在良知与尧、舜不同，必待工夫修整而后可得，则未免矫枉之过”（《浙中王门学案二·语录·松原晤语》，《明儒学案》卷十二）。他以为本体自身便是现成的、活泼泼的，依良知当下发用流行便是圣人本质，不必待工夫修整而后可得。王畿曾与罗洪先分辨良知本体与工夫的关系，罗洪先主张良知“必有致之之功”（《罗念庵文录·寄谢高泉》），认为良知二字是阳明一生经验所得：“良知二字，是阳明公特地提出，令人知圣贤不远，方有下手处。然上面添一致字，便是扩养之意……易致字为依字，则只有发用而无生聚矣。”（《罗念庵文录·与尹道舆》）王畿则否定“致”的扩充之义，他说：“曾谓昭昭之天与广大之天有差别否？”（《浙中王门学案二·语录·松原晤语》）他以为工夫可以有“顿悟”和“渐悟”的不同，但“良知在人，本无污坏，虽昏蔽之极，苟能一念自反，即得本心……云雾一开，明体即见，原未尝有所伤也。此原是人人见在具足，不犯做手本领功夫。”（《龙溪王先生全集·致知议辨》）他以为人人具有的现成良知，一念自反即可以得到，良知是见在具足的。这实际上是否定了阳明有“习心”、“本体受蔽”的说法。王畿主张一念识取的功夫，他说：“千古圣学，只从一念灵明识取。当下保此一念灵明便是学，以此触发感通便是教。”（《浙中王门学案二·语录·水西别言》）他把良知当作万能的本体，只要觉着便行，只要用着便得。
王畿“见在良知”说的着力点在本体，而他用一念识取的工夫证本体，其主旨在于去除阳明所一再强调的凝聚理性、调整道德价值观、扩充本体的“致良知”的“致”字功夫。王阳明以为良知人人所同，圣贤与众人只是“致知”的功力不同。王畿去掉了“致”
字上的等次，则圣人与愚人的良知便是天然等同，不待修整而后得了。王畿提倡“见在良知”之体，正体现了他对现实人的价值的重视。所以他提倡对良知的自信，说：
良知在人，百姓之日用，同于圣人之成能，原不容人为加损而后全。（《浙中王门学案二·语录·致知难易解》）良知一点虚明，便是入圣之机。时时保住此一点虚明，不为旦昼梏亡，便是致知。盖圣学原是无中生有。（《龙溪王先生全集·致知议辨》）
他强调良知的自信自能，是对阳明良知说的继承和发展，但他过分相信“良知一点虚明”，以致把圣学当作无中生有的功夫，却是把阳明心学进一步向禅的方向发展了。黄宗羲说他“跻阳明而为禅”，近世治明代思想的专家容肇祖先生说他是“良知的宗教”，“指导人去信念这良知”，“以信仰代经验”，都是不过分的。但是王畿把“良知”推向更普遍的平等，这种眼光也是缘于佛教的佛性平等说。
如果说王畿的以见在工夫证虚灵本体的“见在”说，有钱德洪和江右学派的工夫说为之救正，离阳明思想还不至太远，那么王艮一派的“百姓日用”说所引发的将心学推向世俗乃至背离名教的思想倾向就非阳明生前所料了。
王艮也主张现成良知说，但是，他是以实行为目的，主张用身心日用的功夫去做圣人的。王艮反对“庄敬”、“持养”、“防检”等有意识地去做功夫，在他看来，天理是自然活泼的，良知是现成存在着的，心之本体着不得一丝一毫的“意思”。他说：“天理者，天然自有之理也；才欲安排如何，便是人欲。”“天性之体，本自活泼，鸢飞鱼跃，便是此体。”（《泰州学案一·语录》）“识得此理，则现现成成，自自在在。”“才著意思，便有所恐惧，便是助长。”（《重镌心斋王先生全集·答问补遗》）他把良知看作没有任何障蔽、不着人力安排的“自然天则”，这样，“百姓日用”都符合良知，都是天然合理的，“道”也便是现成的了。王艮用这样的理论为他的“百姓日用”说开路。《年谱》（４６ 岁条）上说：
先生言百姓日用是道，初闻多不信。先生指僮仆之往来，视听持行，泛应动作处，不假安排，俱是顺帝之则，至无而有，至近而神。（《重镌心斋王先生全集》卷二）
“百姓是道”命题本没有包含什么高深的道理，王艮把“僮仆往来”，目视、耳听、手持、足行等属于人日常生活的动作都归入生理本能的范围，无非是以此作一个类比，以说明“道”的切近性和可行性。在他看来，所谓封建伦理道德就应该是这样顺人自然之天性，满足人的基本生活要求。他说：“即事是学，即事是道。人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本而非学也。”（《泰州学案一》）他把“事”置于“学”和“道”之上，就是要人改变对“道”的传统看法，在“道”的内容中为“百姓日用”争得一席地位。王艮从体用关系上来论证这个问题，说“合着本体是功夫，做得功夫是本体”（《答问补遗》）。他承续了王阳明良知说“体用一源”的说法，但是王阳明讲体用往往落实在“用”上，王艮讲体用则落脚在“体”上。他说：“体用原不可分，良知善应处便是本体。”（《会语正集》）“夫子教人，只在言动事为上从实体会，而性天之妙自在其中。”（《会语续集》）王艮的“百姓日用即道”说继承了阳明“良知”说推广封建道德的宗旨，但他要把封建道德推广到像自己一样出身于下层的平民，就必须使“道”适应下层百姓的需要，给百姓日常生活需要以一定合理的地位。所以，不是王艮的立说宗旨，而是他的盐丁出身和他所结交的下层百姓朋友的立场，使他给了“圣人之道”以新的解释。王艮说：“圣人之道无异于百姓日用。凡有异者皆谓之异端。”“百姓日用条理处，即是圣人条理处，圣人知便不失，百姓不知便为失。”（《泰州学案一·语录》）他把是否合乎“百姓日用条理”作为判断是非善恶的标准，检验“圣人之道”的尺度，宣称不符合百姓日用的就是“异端”，这不仅在治学之道，而且在治国经世之道中提高了百姓的地位。王艮的圣众平等观念，比起王阳明的“满街都是圣人”，又向着现实社会、现实人生迈进了一大步。
王艮的“圣学”是平民化的“圣学”。他为了向下层百姓传播心学的需要，“以日用现在指点良知”，而他的思想又沿着“百姓日用”的方向向着强调自然人性和个体价值的方向发展，使得儒家的圣人人格日益平民化、世俗化。儒学的发展也呈现出向着下层劳动人民推进的态势。例如王艮的弟子颜钧以就地打滚禅释良知，勉励天下人尽为孔孟，摒弃一切“儒先见闻、道理格式”，认为这些“皆足以障道”。颜钧的弟子罗汝芳认为：“道之为道，不从天降，亦不从地出，切近易见，则赤子下胎之初哑啼一声是也。”（《近溪子集》，第三册）他以俗人为圣人，说：“只完全一个形躯，便浑然是个圣人。”（《近溪子集》，第二册）另外，受王艮赏识的王襞弟子韩贞虽然出身寒微，但立志以心向“圣”，“倡道化俗”，曾有一首诗曰：“固知野老能成圣，谁道江鱼不化龙？ 自是不修修便得，愚夫尧舜本来同。”（《韩乐吾诗集·勉朱平夫》）泰州学派的成员中，除了士绅官僚外，也包括各个阶层的人，其中不少属于平民百姓，如“牧童樵竖、钓老渔翁、市井少年、公门将健、行商坐贾、织妇耕夫、窃屦名儒、衣冠大盗”（李贽：《焚书》卷三《罗近溪先生告文》）等等。
阳明的圣凡平等观源于儒家的圣人崇拜和对平等化人格理想的追求。这种思想自先秦的“人皆可以为尧舜”（《孟子·告子下》），“涂之人皆可以为禹”（《荀子·性恶》）发端，到宋代周敦颐“圣可学而至”（《通书·圣学》），有一个发展的过程。这个过程也就是在理论上、理想上承认圣人与众人人格平等和在社会事实上不平等的矛盾冲突过程。这个冲突导致了宋明理学将圣人观念内面化（“内圣”），周敦颐的“圣可学而至”正标志着圣人观念内面化的开始。同时，圣人的内面化也蕴含着圣人平民化的趋势。从陆九渊的“若能涵养此心，便是圣贤”，到王阳明的“良知即是道”、良知“无间于圣愚”，逐渐将圣人内面化的趋势推向了极端。王阳明的“满街都是圣人”又将内面化的圣人观引向了对现实人性本质的追求，借此，才有了阳明后学将儒学推向平民化的趋势。泰州学派将儒学平民化、世俗化发展到认良知为自然，化天理为人欲的程度，也就标志着心学和理学都走到了巅峰：“在这里，宋明道学一系列修养要求和方法都被抛弃了。圣人还原为凡人，对本体的思辨探索转化为‘不识不知’，‘省察克治’的清修让位于‘嬉游笑舞’的世俗生活。这一切，标志着宋明道学的彻底破产。”虽然如此，阳明学作为中国儒学的一个转折点，儒学的内在精神，即以“内圣外王”为人格理想追求和人生道德实践的精神，却没有自此而泯灭。可以说，这种精神也正是后来的儒学能够传承并在新的社会历史条件下求得生存和发展的真命脉。
