即便按照专家们最保守的估计，大禹时代的中国也已经迈入了阶级社会，即尧、舜、禹三代是从原始社会向奴隶制社会的过渡期。有关这一时代的传说，绝大多数见于先秦诸子的论述，而不管是儒家、道家还是墨家，面对兵戈不息、诈术横行的现实，无不非今而崇古，将三代君主圣人化，于是“禅让”之说就此盛行开来。然而，真实的历史会是那样温良敦厚的吗？今人对此，有必要打上一个大大的问号。
帝喾以后许多年，继任炎黄联盟首领是帝尧，也被称为陶唐氏。帝尧不但是后世尊崇的圣王，也具备很大的神性，据说当时天上10日并出，使得禾苗干枯，田地荒芜，百姓苦不堪言，于是帝尧亲手射下了9个太阳，使世界恢复到先前的秩序。
更著名的说法，射日的不是帝尧，而是勇士、或者说是天帝派来下界的天神后羿。《淮南子》上说，后羿左臂比右臂要长，是天生的神射手，他不但射落了9个太阳，还帮助帝尧杀死了危害百姓的九婴、凿齿、修蛇等怪兽。据说后羿的妻子名叫娥或者嫦娥，娥偷吃了丈夫从昆仑女神西王母那里求来的不死药，结果飞往月亮，就一直居住在那里。“嫦娥奔月”的传说，在中国可谓家喻户晓。妻子离开以后，后羿伤心不振，最后被弟子逢蒙所杀。
世界各民族神话中都有相关大洪水的记载，比如犹太“诺亚方舟”的故事、印度摩奴的故事等等，中国古代也与此相似，只不过大洪水不是仅仅发生一次，而是先后有过两次。第二次洪水泛滥，是在帝尧的时代，虽然没有女娲补天的那一次规模那么大，却也漫延数千里，黄河流域都变成泽国，并且水患长达22年之久。
帝尧派大臣鲧前往治水，鲧用堵塞的传统方法，结果东堵西漏，西塞东决，整整9年，徒劳无功。帝尧大为恼怒，就派人把鲧杀死在羽山（另说是摄政的帝舜所杀），然后起用鲧的儿子禹继承其父的事业。
另外一种说法，杀鲧的不是帝尧、帝舜等人间君主，而是天帝。因为鲧盗窃了天上的宝物息壤（据说是女娲补天残留的草灰），用以堵塞洪水。息壤遇水则长，水高一尺，土高一丈，颇见成效。但是偷窃之事终于败露，天帝就夺回息壤，杀死鲧并且剖开他的肚子。鲧的儿子禹原型是条虬龙，就是于此刻从父亲肚子里钻出来的，因此继承了鲧想要消灭洪水灾害的宏图大志。
禹也是一位具有神格的上古圣王，据说他率领应龙等神兽打败了肆虐的水神共工，然后花了13年的时间，用挖渠疏导的办法，终于把洪水治平。他四处奔波，多次经过家门口不肯进入，累得形销骨立，连小腿上的毛都被磨光了。传说禹曾娶涂山氏之女为妻，一次禹治水来到河南偃师东南的辕山，因为山壁太厚，难以开凿，他就化身为一头大熊，以爪开山，不巧被前来送饭的妻子看到了。涂山氏之女以为丈夫被大熊吃了，仓皇逃走，变成一块石头。因为她已经有了身孕，禹就抱着石头大叫：“你离开了不要紧，把儿子还给我呀！”石头应声而裂，一个婴儿从石头里蹦出来，就是后来开创家天下王朝的夏后（“后”是上古君主的一种称号）启。
禹不仅平定了洪水之祸，还骑着神马“飞菟”巡行各地，杀死了很多怪物猛兽。他收集各地贡献的金属，在荆山脚下铸造了9个巨大的宝鼎，以对应中国最早的行政区划“九州”。宝鼎上刻着各处猛兽鬼怪的图形，以警示旅行的人们。后来这九鼎就成为天子权威的象征。
因为禹的功绩很大，所以后世习惯称他为“大禹”，当时的人君帝舜也任命他为摄政官，并且最后把君位传了给他，儒家学者称这种和平传位为“禅让”。禅让即指传位于贤能之人而非传位于自己的儿子，乃是传说中上古圣王君主之位承袭的最普遍也最体现道德高尚的方法。传说帝尧禅位于帝舜，帝舜又禅位于大禹。
当年帝尧年老以后，想到继承人问题，就询问大臣“四岳”（“岳”指山，四岳就是主管四方的诸侯），说自己儿子丹朱能力不足，必须另选贤能之人。四岳先推荐了鲧，但鲧因为治水失败而失去了机会，于是他们又推荐了平民出身的舜，说舜父母愚顽、兄弟不贤，他却能坚持孝道，是个不可多得的人才。
于是帝尧就把自己的两个女儿娥皇和女英嫁给舜，让她们考察舜的所作所为。舜的兄弟象嫉妒兄长，就和父母密谋，多次想要加害舜，比如让舜去掘井却从井上扔石头，让舜去整理仓库却在屋外放火等等。但舜运用他的智慧，在井下先挖出一个横洞来藏身，躲过了石头的砸击，又手持两个斗笠从着火的仓库顶上飞身而下（另说是化身为龙和大鸟躲过连番大难）。虽然多次遭到陷害，舜却一点也不责怪他的父母和兄弟，还发明了一种棋类游戏以教化兄弟——因为棋是为象而制的，所以称为“象棋”。
传说毕竟是传说，据专家考证，象棋的源头应该是在古印度。常任侠先生认为象并不是舜的亲弟弟，而是中国以南的产象地区（如缅甸）的古代领袖，象与舜曾经结成兄弟盟邦。象棋很可能就通过这个途经，从印度经泰国、缅甸等地传入中国。
最终，父母和象都被他感动了，帝尧也因此看清了舜确实拥有崇高的品德，于是任命他为摄政官，不久后把君主之位也禅让给他。帝舜也被称为有虞氏。
古籍上说，帝尧在位整整100年，帝舜在位49年（还不包括他摄政的许多年），如非具有神格，普通人是不可能这样长寿的。帝舜继位后，把天下治理得井井有条。他喜爱音乐，因此把伏羲发明的瑟增添到23弦。晚年时，帝舜舍弃了自己不贤的儿子商均，而把君主之位禅让给治水有功的大禹。大禹在位8年去世，临终前想要把君主之位禅让给辅佐官伯益，但是伯益的道德不如石头里蹦出来的启来得高尚，又加上诸侯和百姓的拥戴，最终启成为炎黄集团的首领，开创了新的家天下的王朝—夏朝（大禹称有夏氏）。
现在的考古发掘已经大致可对应传说中的尧、舜、禹时代，那时很可能已迈入阶级社会。就算仍处于原始社会，连猴群产生猴王都难免经过一番争斗，禅让的传说实在温文尔雅，太过理想化了。对此，历代也存在着截然不同的另外一些传说。
《韩非子·外储说右上》中提到，帝尧想把君主之位让给舜，鲧和共工反对说：“怎能把天下传给一个平民？”帝尧不但不听取他们的意见，还发兵将鲧杀死在羽山，把共工流放到幽州之都。《韩非子·忠孝》中说，舜因为父母和兄弟象不肯悔改，最终流放了父母，杀死了象。《竹书纪年》中说，因为帝尧年老德衰，舜就将他囚禁在平阳，还派人拦阻其子丹朱，不使父子相见，最终篡夺了帝尧的君主之位。
《史记·五帝本纪》说，帝舜因为儿子商均不贤，就向上天推荐大禹作为他的继承人。舜去世后，大禹坚持丧礼3年，然后想请商均继位，但遭到诸侯和百姓们的一致反对，于是才勉强成为君主。传说帝舜是巡游到南方的苍梧之野时突然去世的，就安葬在九嶷山。但还有另外一种截然不同的说法，是说帝舜并非巡游南方，而是被大禹流放到那里去的，大禹趁机篡夺了他的君主宝座。
至于启之开创夏朝，也和前述的情况类似，只不过他是儿子继承君位的胜利者，打败伯益而登上宝座。
总之，尧、舜、禹三代君位相传，与其说是不切实际的被儒、墨等学派美化了的“禅让”，不如说是摄政官和君主儿子之间的权力之争。这是从所谓“公天下”到“家天下”的转化，是从古代共和国到奴隶制帝国的转化。大禹以前的传说纷繁复杂，众说各异，进入夏朝以后，世系的传承、相关的故事则相对定型，中国历史从神话时代迈入了半信史时代。
