春秋时,晋国国君晋文公汇集晋、宋、秦、齐四国军队共七百乘兵车、精兵五万余人,于公元前632年4月,在卫国的城濮(今山东鄞城西南)集结,准备同楚军决战。晋国元帅先轸(?-公元前627年)为总指挥,他将四国军队分为上、中、下三军。先轸命令部分下军进攻楚方较弱的右军。下军驾车的战马都蒙上虎皮,一声令下,向前冲去,楚方右军的战马受惊吓,全部倒伏在地,士兵则惊慌逃窜。接着,先轸指挥上军竖起两面大旗,假充中军,装着退兵的样子;同时,命令一部分下军用战车拉着树枝,扬起尘土,假装打了败仗正在逃跑。楚方的左军看到晋方军败逃,就拼命追击。这时,先轸指挥中军拦腰冲杀过去,狐毛等指挥上军,夹攻楚方左军。楚军被打得大败。
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