弓弩是古代作战中常用的冷兵器。弓能发射弹丸或箭，以射伤或击溃敌人。弩是有臂的弓。《释名》中描述：“弩，有势；怒也。其柄曰臂，似人臂也，钩弦曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也，下曰悬刀，其形然也。合名之曰机。言如机之巧也；亦言如门户枢机。开合有节也。”弩与弓的区别是在弓的后部装有弩机。一般弩机四周有“郭”，“郭”中有牙，可钩住弓弦。“郭”上有“望山”作为瞄准器，“牙”下有“悬刀”作为扳机。发射时，扳“悬刀”，“牙”缩下，“牙”所钩住的弦弹出，弦向前运动弹击箭杆使箭激射而出。因此，弩比弓的射程更远，威力更大。弓弩在火器发明以前一直是人们使用的重要武器之一。正如恩格斯所说的：“弓箭对于野蛮时代和火器对于文明时代一样，乃是决定性的武器。”（《家庭、私有制和国家的起源》，《马克思恩格斯选集》第4卷，第19页）
中国早在渔猎时代就有了弓箭。“伏羲氏弦木为弓，刻木为矢”，说明了弓箭产生年代的久远。“弩生于弓，弓生于弹”，说明了弹射武器由弹弓到弓箭再到弩的发展轨迹。在旧石器时代，中国的先民已经创造了弹弓。它用弹射击，弹有石制、泥制和陶制之分。大约在2800年前，弹弓进一步发展为弓矢，用箭射击。中国山西朔县峙峪的旧石器晚期遗址中就已发现有石镞。镞的一端具有锋利的尖头，与尖端相对的底端两侧经过加工，稍窄一些，形成镞座，以便与箭杆捆在一起。进入新石器时代，箭镞的制作更精细进步了，石镞、骨镞都是磨制的。形式也多种多样，有的尾部带铤（凸出可安杆的部分），有的具有双翼和倒钩。这时的弓箭已有较远的射程和较大的杀伤力了。
原始社会后期，弓箭作为兵器用于战场的射杀，其制作工艺有了很快的发展。箭镞由石制、骨制和角制发展到青铜镞、铁镞，箭杆有竹杆、木杆，箭杆末端装置了箭羽，以增大射程。春秋战国时期的《考工记》详细考究了弓箭的制作工艺，对制造程序有十分细致的技术规定。当时的制弓特别注重材料的选择，如弓干的制作，就指出了7种材料的优劣：“柘为上，檍次之，厭木桑次之，橘次之，木瓜次之，荆次之，竹为下”。“弓人篇”还对如何增加弓干的弹力以射远、如何增加射速、如何加固和保护弓体等问题作了探索。“矢人篇”则对箭的制作进行了探究，对不同用途的箭矢，其镞的长短、大小，铤的长短，铁管的设置有详细规定。对于箭矢在飞行中起平衡和定向作用的羽毛的设置，则利用各个箭干在水中的浮沉程度进行检验，再酌情处理，即“水之，以辨其阴阳，以设其比，夹其比，以设其羽”，让箭矢重心位置适当而利于飞行，使其“虽有疾风，亦弗之能惮（扰乱）矣”。它还进一步研究了箭矢在空中飞行时因重心和羽毛设置不当引起的各种不正常情况，指出：“前弱则亻免（往下冲），后弱则翔（往上翘起），中弱则纡（绕弯），中强则扬（扬起），羽丰则迟（速度变慢），羽杀（少）则趮（不稳定）”。《考工记》的记载反映了中国公元前1世纪时期弓箭兵器制作的很高水平。
由于弓箭在古代战争中有重要作用，为了提高其射程和射击精度，发明了弩。中国于春秋（公元前841年—公元前476年）时已有弩，始于楚琴氏。陈音曰：“楚琴氏以弓矢之势不足以威天下，乃横弓著臂，施机设枢，加之以力，然后诸候可服。”到战国（公元前475年—公元前221年）时期，弩已经比较精致，强弩可射600步。《战国策·韩策》称：“天下之强弓劲弩皆自韩出……皆身六百步之外。”到汉代（公元前206年—公元220年），弩机已普遍使用，趋向标准化，有一石（约合31千克）至十石等8种，通常为六石弩。弩机上设有“望山”（相当于近代步枪上的标尺）以射准，而且不仅有手开弩，还有脚开弩。汉魏之际，出现了连弩。关于连弩，《汉书》、《后汉书》都有记载。如《后汉书·艺文志》记有“兵技巧家，有望远连弩射法”。三国（公元220年—280年）时，诸葛亮对连弩加以改进，“以铁为矢”，“一弩十矢俱发”（《三国志·诸葛亮传注》）。马均就是在这种连弩的基础上加以改进，提高发射效率的。两晋（公元281年—420年）时，弩机在汉代的基础上趋向大型化，晋《舆服志》称：“中朝驾卤簿，以神弩二十张夹道……刘裕击卢循，军中多万钧神弩，所至莫不摧折”，可见巨大弩机已大量使用。晋代还出现了腰开弩，用双脚开弩。《晋书》称，晋泰始年间（公元265年—274年）“马隆请募勇士，限腰引弩三十六钧（一钧是30斤）、弓四钧，立标简试”。到唐代（公元618年—907年）或稍前，出现了用绞车开的弩。唐杜佑撰的《通典》中说，马弩射200步，臂张弩射300步；绞车弩射700步（约合1080米，唐代一步约合1.56米）。到北宋（公元960年—1126年），绞车弩继续发展，能射1千步（约1556米，宋代一步约合1.54米）。1044年曾公亮所著的《武经总要》中记载的许多弓弩和三弓弩都是绞车弩。与此同时，臂开弩、脚开弩也有了改进。宋元祜年间（公元1086年—1093年）制造出强弩凤凰弓，能破坚于300步外。宋绍兴十一年（公元1141年），韩世忠就凤凰弓加以改造，取名克敌弓。不久，宫廷作坊又对克敌弓加以改进，其结果是：“遂增二石之力，而减数斤之重”，既减轻了弓弩本身的质量，又增强了发射力量。
