西伯昌共有十个儿子：长子伯邑考、次子武王发、三子管叔鲜、四子周公旦、五子蔡叔度、六子曹叔振铎、七子成叔武、八子霍叔处、九子康叔封、十子冉季载。长子伯邑考死得很早。西伯昌比较喜欢次子武王发，就立他为太子。同时，周公能敬爱父母，忠厚仁慈，而且多才多艺，颇具军事和政治才干，所以也深受文王的喜爱。
西伯昌在世时，武王和周公就常跟随在他的左右，帮助处理国家大事，既锻炼了才干，又增长了不少见识。西伯昌死后，太子武王发继位，周公旦成为武王的得力助手。此时，周公深得武王信任，已处于和吕尚相当的地位，两人成为武王的左膀右臂，共同辅佐武王，商讨灭掉商朝的大计，以完成西伯昌未完成的大业，建立一个强大的周国。
武王即位时，东至嵩高（即嵩山，在今河南登封县），南及江汉，北上太原，西到巴蜀，这广大范围内的邦国和大部分少数民族部落，都已归附于周。据说当时周的势力范围，已经达到三分天下而有其二。其他地区“殷之叛国”也越来越多，特别是东夷诸部的叛离情况更为严重。在这种形势下，周武王又在沣水东兴建镐京，作为新的都城，积极进行灭商准备。
武王和周公也经常向吕尚请教一些军事问题。一次，武王询问吕尚：“用兵之道，究竟是怎样的”？吕尚说：“用兵之道，贵在专一。专一才能通达兵道，把握制胜的神机。”又说：“圣王把兵看作凶器，不得已才用之。现在商王滥用兵威，只知生存而不知灭亡，只知享乐而不知祸殃。虽然，生存并不在于能考虑到灭亡，享乐并不在于能虑及祸殃，而在于能考虑到决定生死祸福的根源。大王您如果已经考虑到了问题的源，还用忧虑它的流吗？”武王又问：“如果两军相遇，各自固守壁垒，互相对峙，谁也不敢先发动进攻，而我想袭击对方，但又不能保证胜利，该怎么办呢？”吕尚答道：“使我军外示混乱而内整饬，外示饥饿而实际饱食，外示愚钝而内藏精锐，一合一离，一聚一散，阴谋策划而严守机密，高筑壁垒而埋伏精锐，兵士衔枚而廖若无人，使敌方不知我谋而放松戒备，欲击其东而先攻其西，这样就可以迷惑敌人而夺取胜利。”武王又问：“如果敌人知道了我们的计谋该怎么办呢？”吕尚说：“用兵制胜之术，在于密察敌情，抓住有利战机，迅速进击，攻其不备，出其不意，而决不可泄露我方机密，为敌所乘。”
有一天，武王姬发问吕尚：“我打算减轻刑罚而又能树立我的权威，少施行一些赏赐而又能使人们从善，少颁布一些政令法规而民众又都能自觉按一定的规范行事。请问师尚父，怎样做才能实现这一点呢？”吕尚回答武王说：“如果你杀了一个人就能使一千个人害怕而不再犯罪，杀两个人就能使一万个人害怕而不再犯罪，杀三个人就能使三军军威大振，那么你就把他们杀了。如果你赏了一个人而使一千个人高兴，赏两个人而使一万个人高兴，赏三个人而能使三军上下都高兴，那么你就赏他们。如果你能通过法律条令约束一个人而使一千人遵照执行，那么你就用这法律法令去约束他。如果你能通过禁止两个人的错误行为而使一万个人不再去犯错误，那么你就去禁止。如果你能通过教育三个人而使三军上下都受到教育，那么你就去教育。总之，能够杀一个而惩戒上万人，赏赐一个而激励更多的人，这才是有道明君的权威，幸福之所在啊！”武王听了，茅塞顿开，照着吕尚的话去做，时时慎于刑赏，力求令行禁止，于是周国的政治更加清明，背叛殷商而依附周国的人越来越多，出师伐纣的日子已经指日可待了。
当时虽说殷王朝的政治已经闹得一团糟，周毕竟还是殷的属国，西伯昌刚刚去世，武王的威信还不太高，无缘无故地出兵打仗，算什么呢？周武王是个挺有心计的人，在他继位的第二年，他下令做了许多套白麻布孝服，让将官和士兵们穿上，队伍前头抬上西伯昌的“木主”（古时候的一种风俗，用一块木牌写上死者的名字，算是代表那个祖先，叫作“木主”），自己也不称王，只称“太子发”，号称奉了他父亲的遗命，带着大军浩浩荡荡地出了京城。
新继位的国君带着大军出征，这本来就是一件大事，更何况还把老太爷的旗号打了出来。丰京的老百姓们都跑来看热闹，把大道两旁挤得水泄不通。一排排戴盔披甲的战士，络绎不绝地走了过去。过了一阵，又有一队士兵扛着彩色的大旗过来了。上面画着张牙舞爪的大龙，垂着十二条飘带，迎风猎猎。一群文武官员簇拥着一位威风凛凛的王爷迤逦而来，这位王爷就是周武王。两旁的老百姓顿时鸦雀无声。
冷不防从人群中挤出两个衣冠楚楚、白头发白胡子的老头儿，把武王的车给截住了。两旁的百姓及车前车后的卫兵、武将一时都吓愣了。两个老头中的一位直着脖子叫嚷起来：“你老子死了，不好好安葬，却要去动刀动枪的，这能算孝顺吗？你是个做臣下的，竟敢去打主子，这能算懂道理吗？”
话没说完，两旁的卫兵好像刚醒过来，“哗啷啷”地举起了大斧子，架在俩老头的头顶上。只听得一声“住手”，大伙儿回头一看，原来是周公旦。周公旦早已认出，这俩老头儿是孤竹国国君的儿子，因为听说西伯昌尊敬老人，便跑来投奔西伯昌。在那种等级制度森严的社会里，做臣子的打主子，本来就是被人们看作“大逆不道”的。而这俩老头儿是出名的迂腐，不懂得适应时局的变化。他们听说武王要出兵攻打主人商纣王，特地来劝谏的。周公旦对武王说：“这两个人虽然反对我们，可作为殷王朝的臣子，倒是挺讲义气的，还是放他们去吧。”
武王略略点了点头，上来几个武士，把俩老头儿轻轻提到一边，车队又继续前进了。
武王发与周公旦、吕尚率大军先往西走。兵到毕原，在文王陵前庄重地举行了祭奠活动。姬发是血性男儿，他决心继承文王的兴周大业。当他讲到要替父报仇，替兄雪恨时，不禁怒发冲冠，两排牙齿咬得咯咯作响。
祭奠完毕，吕尚号令三军：“转身东进，兵发孟津！”驷车辚辚，战马萧萧，旌旗如林，刀枪映日，周军健儿跨步登上东征的道路。
周军来到黄河南岸的孟津（今河南省孟律县东北、孟县西南，为古黄河津渡名），安营扎寨。
次日，一排排渡船停泊在黄河南岸，当地艄公齐站船头，争先为周军摆渡。孟津百姓万人空巷，都到河岸观看，欢声如潮。
周武王兵发孟津的消息不胫而走，临近部落的首领们也纷纷带兵前来助威，不召自来的部落首领竟然有八百多！武王姬发接见一个个部落首领，忙得不可开交。
天到辰时，旭日高照。三军列队在河岸上。武王发、周公旦和太师吕尚登上战车。背对滔滔的黄河水，武王举目扫视一遍英勇的周军将士，再看看各部落首领，高声说道：
“我的友邦大军和我统御的大小官员们！请听清誓词。天地是万物的父母，人是万物中的灵物。诚信聪明的人做大君，大君就是人民的父母！”
周军将士这是第一次听到武王在阵前宣誓，感到气氛庄重。部落首领听到武王称他们为大君，感到十分荣幸。人人凝神聆听，原野上一片肃静。
武王清清嗓子，义愤填膺地说：“商纣子受，不敬上天，降灾下民，他酗酒贪杯，迷恋女色；大肆兴建宫室、台榭；讲究奢华豪侈的服饰。他胆敢施行暴虐，用灭族的严刑惩治庶民百姓，用炮烙的酷刑对待忠良臣子。皇天大为震怒，命令我的先父文王恭敬地执行天罚，由于文王去世，大功没能告成。”
“现在，纣王仍没有悔改过错的表现。他依旧不敬奉天地神灵，遗弃他祖先的宗庙而不祭祀。上天福佑下民，为他们设立君主，为的是能够辅佐天帝，爱护和安定天下。对待有罪和无罪的人，我怎敢违背上天的意志呢？”
讲到这里，武王略一停顿。周公旦便高声喊：“吊民伐罪，东征纣王！”周军将士也齐声喊起来：“吊民伐罪，东征纣王！”
喊声一停，武王继续说：“力量相同就衡量德行，德行相同就衡量道义。纣王有臣亿万，却有亿万条心；我有臣三千，却只有一条心！商纣恶贯满盈，上天命令我来诛灭他！我若不顺应天意，罪过就和纣王相同了。为此，我这个年轻的国主早晚都恭敬而忧惧。现在，我接受先父文王讨伐商纣的命令，祭告上天，祭祀土神谷神，率领你们来施行上天的惩罚！”
周军将士听到这里，又一次齐声呼喊：“吊民伐罪，东征纣王！”
武王继续说：“上天怜悯人民。人民的心愿，上天必定会顺从。你们要辅佐我，永远使天下清明。这是大好时机，千万不可失掉啊！”这就是著名的《尚书·泰誓》一文的上篇。
武王宣誓完毕，全军欢声雷动。
吕尚统率全军，指挥若定。他左手持黄钺，右手握白旄，高声下令道：“苍兕苍兕，是我统率众兵！三军将士，快集合你们的兵众。备好船，把好桨，全力冲到对岸去。”他严申军法，号令将士说：“后至者斩！”
苍兕是一种河中怪兽，据说会兴风作浪，专吃落水的人。吕尚曾在孟津居住多年，熟知这里的神话传说和渡河的诀窍、规律。他要三军将士急渡黄河，所以事先在军中号令：“如不急渡，苍兕害你！”弄得人人警觉。其实是怕划船不快，乘船的人容易翻船落水罢了。
吕尚军令一下，三军如潮，涌向黄河岸边。霎时间，千舟竞渡。渡船沿黄河顺流而下，满河中浪花飞溅。孟津百姓一路奔跑，一路欢呼！
武王发和周公旦登上龙舟渡河，两人坐在中舱。同船还坐了太师吕尚和大将南宫括等。左右鼓棹，向中流进发。
千舟竞渡后，周军驻扎在黄河北岸。
各路诸侯，渡过黄河，率领他们的军队前来会合。武王出帐，与周公、吕尚一起巡视各国部队。
八百诸侯集结在一处，请武王誓师。武王应允，登上驷车说：“西方的各路诸侯，请听我发出的誓言。现在的商纣子受，尽做些违反法度的事。他放纵酗酒，肆虐无度，秽恶失德，亲宠小人。无辜的人只能向上天呼冤，哪有黎民百姓的活路？”
八百诸侯洗耳恭听，都想听清殷纣到底干了哪些坏事。
武王姬发说：“上天惠爱人民，君主应当尊奉天意。夏桀不能顺从天意，流毒下民，上天就福佑成汤，降下废黜夏桀的命令。殷纣的罪恶早已超过了夏桀！他伤害忠良，杀戮辅臣。他吹嘘自己有上天福佑，还胡说什么敬天无用，祭祀无益，暴虐无害。他的鉴戒并不遥远，我们在夏桀身上就可以看到的！天视来自民视，天听来自民听。百姓已经有责难和抱怨，认为我不去讨伐纣王。现在，我一定顺应民意，前去讨伐纣王！”
听到这里，八百诸侯齐声高喊：“吊民伐罪，东征纣王！”
武王也激动起来，大声喊：“我们的武威要奋扬，要攻入商都捉拿凶残的人！我们的讨伐要战果累累，定会比成汤讨伐夏桀还要辉煌，努力吧！将士们！”这就是著名的《尚书·泰誓》一文的中篇。
八百诸侯欢声雷动，声遏行云；刀枪齐举起，枪林一片。
誓师完毕，武王和周公、吕尚沿河而行，察看地势，询问民情。
入夜，中军帐灯火通明，武王与周公、吕尚、南宫括秘商军机。
武王说：“纣王有军二十万，我有精兵三万，可以决战吗？”大将军南宫括说：“周军以一当十，可以决战！死了成为国殇，也算没白活一世。”周公说：“我顾虑战车不足。长途跋涉，三军疲惫。纣军以逸待劳，我们怎么能取胜？我还顾虑粮草不足。俗语道：兵马未动，粮草先行。现今周军粮草能支用几日？到了朝歌，哪有军需？”众人齐看太师，吕尚却说：“要胜纣军，最好是釜底抽薪。薪，就是殷纣的部队，等到纣军二十万出京伐东夷，我们就用精兵三万攻他的空城，朝歌岂不就一战而下了吗？”武王认真听完，说：“顺天而行事吧！”
第二天，周武王大规模巡视出征的联军，再次向全军将士宣告誓言。
武王说：“将士们！天有显道，它的法则应当加以宣扬。现在，纣王轻忽侮慢人伦五常，荒废懈怠，毫不敬畏。这是他自绝于天，结怨于民呢？他作威作恶，杀戮无辜，毒害天下万民。他崇信奸邪之徒，囚禁正直之士。他既不举行祭天大典，也不祭祀宗庙，只知道作奇技淫巧，用来取悦妇人。天帝对此不依，断然降下这个使商纣丧亡的惩罚！你们众将士要努力不倦，协助我奉行上天的惩罚！”
联军将士一片欢呼，齐声喊：“吊民伐罪，东征纣王！”
武王继续道：“人们都说：抚爱我们的就是君王，暴虐我们的就是仇敌。独夫商纣子受大肆施行威虐，是我姬家的世仇，也是你们的仇敌。树立美德务求滋长，清除邪恶务求除根。所以，我这个年轻的国主，要率领你们前去歼灭共同的仇人纣王。你们要以果敢坚毅的精神激励自己，来成就这盖世的功业。记住：功劳多的人有重赏。”这就是著名的《尚书·泰誓》一文的下篇。
联军又一次欢呼起来，齐声喊：“吊民伐罪，东征纣王！”
等联军将士的情绪平静下来，吕尚站上驷车，手持白旄，高声下令道：“观兵到此结束。联军将士返渡黄河，周国君臣班师回朝！”
周军将士怔住了，都以为自己的耳朵听错了。八百诸侯也糊里糊涂，以为自己没有听懂。谁也不出声，原野上一片寂静。
吕尚岿然不动，第二次高声下令道：“周军将士返渡黄河，违令者斩！”
全军哗然！这一次听清楚了，是要停止东进，班师回朝。军令如山，哪个敢出面反抗？周军将士纷纷动身，潮水般地涌向河岸。
原来，周武王表面看去好似性情暴烈，其实却很有心计。兵渡黄河后，他就想：殷国政界虽然乌烟瘴气，但到底仍然是控制众多诸侯的大国。况且内部还没有瓦解的表现，周军如果孤军深入，是很难取得胜利的。他这次亲自率军来到孟津，发现周军渡河尚可，而前来助威的诸侯国首领们呢？有的带来了参战部队，但为数不多；有的只是来观看阵势罢了。武王姬发眼见进军朝歌的时机尚未成熟，于是采纳吕尚的计策，果断地决定返渡黄河。
周军渡到黄河南岸扎营，八百诸侯也返渡重新下寨。部落首领们感到纳闷，一齐到中军大帐，追问道：“大王，商纣可伐，为何返渡呢？”
武王热情接待这些部落首领们，耐心地对他们解说道：“这次兵临孟津，只不过是‘观兵’。我们出发前就进行占卜，上天告诫说：现在还不到灭商的时候。为此，我只能断然班师，不敢违天而行，不敢操之过急啊！”
部落首领和在座的周军将领听了，都频频点头。是的，君臣上下都知道：“天命难违啊！”
武王姬发又和蔼地对各国首领说：“我先父文王的德政如同日月照临一样，光辉普照四方，在发祥地西方更为显著。所以，我们周国和众诸侯国很友好亲近。这次东临孟津的观兵，你们不召自来的竟然有八百诸侯之多，实在令我这个年轻的君主感动，你们这是冲着我先父文王的德政而来的啊！我在此郑重告诉你们各位大君：等到灭商时机成熟的时候，我一定派出专使告知诸位兴兵日期。让咱们联军一起东征，代天伐纣，普救万民，成就这盖世功业！”
各国首领听得入神，牢记在心，高高兴兴地一一拜别而去。
这就是历史上有名的“孟津观兵”！它是一种勇敢的试探。
