远在北宋开宝元年（9 6 8），冯义升、岳义方制造了世界上第一支火箭——火药火箭。北宋咸平三年（1000），我国已经出现了火箭武器。制造第一枚火箭的人名叫唐福。火箭的结构很简单，在竹筒里装填火药，筒身上扎一根“定向棒”，可以操纵发射的方向，用火硝引点，使竹筒里的火药剧烈燃烧，推动火箭飞射敌阵而爆炸。
到了明朝，火箭武器又有了新的改进，抗倭名将、杰出的军事家戚继光，制造并使用了多种火箭武器，有飞刀、飞枪及飞箭，还有能齐射很多火箭的“火箭车”。从这时开始，中国的火药及火箭先是被传入阿拉伯国家，尔后，又传入了欧洲各国。
公元1484年，人类历史上第一次企图利用火箭飞向太空的尝试。发明者叫万虎（生平不详），做了一个用47支火药火箭支撑的木架，自己坐在架子上面，然后叫人把火箭同时点燃……这位探索空间奥秘的勇士，连同世界上第一个航天飞行器都被摔碎了。他用生命为人类开辟了一个新的纪元。在月球上的一座环形山以“万虎山”命名。18世纪末，中国的火箭技术传入印度。1780年，印度曾仿造中国火箭，以还击英国侵略军的舰艇。英军大为惊恐，称这种火箭为“中国飞弹”。
在以后的战争中，常规武器进步很快，火箭就被冷落了。直到19 2 6年3月16日，美国人戈达德在马萨诸塞州发射了世界上第一枚液体燃料火箭，才揭开了现代火箭史的新篇章。从这以后，火箭技术步步高升，在第二次世界大战中，德国出动了M e－16 3型火箭战斗机，最高时速达960千米。德国的V－2飞弹轰炸了英国伦敦。美国也制造了由火箭推进的反坦克火箭炮。1957年10月4日，苏联用火箭发射了第一颗人造地球卫星“红色月亮1号”。1958年1月30日，美国发射了“探险者1号”，它的运载火箭飞到了2 000千米以外。1961年4月12日，苏联发射第一艘载人宇宙飞船“东方号”，苏联著名宇航员加加林乘“东方号”飞船，用1小时48分的时间绕地球飞行了一周。1969年7月20日，美国的艾德林 ·康世朗和柯林斯，乘“阿波罗11号”登上了月球。19 71年4月，苏联发射了“礼炮1号”太空站。1981年4月12日，由美国研制的第一架可重复使用的航天飞机飞向地球轨道，绕地球飞行了36圈，从起飞到降落经过了54小时20分。
所有这些，都使用了火箭。
1621年，我国出版了一部专门记载武器的书《武备志》。书中介绍了两种有趣的武器：一种叫“神火飞鸦”，一种叫“火龙出水”。“神火飞鸦”的样子像乌鸦，外壳是用竹篾和纸做的，里头装着炸药，身上插着许多带火药的火箭。火药点燃后，火箭靠喷气推力，把纸乌鸦发射到敌人的阵地上，药引子又把“乌鸦”身子里的炸药点着，马上爆炸开来。“火龙”是竹木做的，样子是龙头鱼尾。身上也插着火箭，身子里也装着炸药。“火龙”比“飞鸦”高明，它身子里还有一级火箭。等身上的火箭工作完毕以后，又会点燃身子里的火箭。因为有两级火箭的持续推动，所以“火龙”飞得更远。因为这种武器是从水上发射的，所以叫“火龙出水”。“飞鸦”和“火龙”可以说是现代导弹的祖先。推动它们的火箭，也可以说是运载火箭。
第二次世界大战期间，19 4 4年夏天的一个傍晚，伦敦市民看见许多像茄子似的大家伙从天而降，接着产生巨大的爆炸声。原来这是希特勒吹嘘的秘密武器：导弹。希特勒曾夸口说：“由于使用秘密武器，德国将会赢得这次大战的胜利。”但当时技术水平还比较低，自动控制设备并不十分可靠，所以导弹的命中率很低。1944—1945年，德国向英国发射了一千多枚导弹，只有30%左右飞到目标区。
希特勒失败以后，导弹并没有受冷落，恰恰相反，苏联和美国都加紧了对导弹的研究，而其中最引人注意的是航程远威力大的洲际导弹。洲际导弹最初出现在1957年。它分四个部分：核弹头（即核炸弹）、推进系统、控制系统和弹体。它的特点是个子大，身高二三十米，胸围三五米；飞得远，能飞一万多千米；爆炸力强，相当几十万吨到一百多万吨梯恩梯炸药。
洲际导弹是用多级火箭来推动的。多级火箭能把它送到1 000—2 000千米高的外层空间。那里的空气几乎没有空气阻力，当火箭发动机停止工作以后，弹头还可以沿着弹道飞出去，到快要接近目标的时候，再进入空气层，射向目标。洲际导弹一般要在发射场上发射。为了不被敌方发现，免遭敌方袭击，通常把洲际导弹藏在隐蔽的地下发射井里，发射的时候从地下或地上射入天空。也可以把洲际导弹装在车上或者舰上。近20年来，洲际导弹也有了“母子弹”，到了接近目标的时候，一个弹头分成几个，各自沿着不同的飞行路线，飞向不同的目标。
前面说过，洲际导弹是用多级火箭推动的。现代多级火箭是由几支单级火箭组合起来，一支火箭就叫做一级，它们是顺序点火工作的。譬如一支两级火箭，起飞的时候第一级先点火工作，燃料烧完后，两级火箭分开。第二级接着点火继续加速，第一级则掉回地面。第二级燃料烧完以后，速度增加了一倍，加上原有的速度就达到每秒10千米的最大速度。这个速度已经足够使火箭变成人造卫星了。
增加火箭级数，能不能无限制地提高最大速度呢。因为级数越多，整个火箭的构造和控制就越复杂，可靠性会大大降低。目前，发射人造卫星只要用两级或者三级火箭就够了。
