在王阳明那里，道德实践的内在根据，具体即表现为以良知、心体为形式的德性。作为道德行为所以可能的条件，德性的形成展开为一个实有诸己的过程：“良知即天理。体认者，实有诸己之谓也，非若世之想象讲说者之为也”（《与马子莘》，《全集》第218页）。所谓实有诸己，即是通过自身的体察与践履，使道德意识成为主体的内在德性。从如下辨析中，可更清楚地明了此意：“夫道必体而后见，非已见道而后加体道之功也；道必学而明，非外讲学而复有所谓明道之事也。然世之讲学者有二：有讲之以身心者，有讲之以口耳者。讲之以口耳，揣摸测度，求之影响者也。讲之以身心，行著习察，实有诸己者也，知此则知孔门之学矣”（《传习录中》，《全集》第75页）。作为体认对象的道、天理，首先指当然之则，而良知之中亦已蕴含了知善知恶的道德理性。明其善恶、知其当然无疑是孔门之学的题中之义，但如果它仅仅以知识的形态存在，则仍不免具有外在的性质；唯有融合于内在德性，良知才能成为主体真实的存在：讲之口耳与实有诸己之别更深层的内涵，便是对象性的知识与真实的德性之分野。
作为实有诸己的德性，良知构成了个体真正的自我：“夫吾之所谓真吾者，良知之谓也”（《从吾道人记》，《全集》第250页）。这种表现为本真之我的良知已超越了知善知恶的理性分辨，而与人的存在融为一体。它不仅包含对当然的明觉，而且具有行当然的意向；知善，则同时好之如好好色，知恶，则恶之如恶恶臭，行善止恶皆自不容已。所以如此，是因为知与好恶“皆是发于真心”（《与黄勉之》，《全集》第195页）。在真实的德性中，知善与行善已成为同一个我的相关向度，讲论言说与行著习察的对峙开始被扬弃。
真实的德性既是联结道德知识与道德实践的内在本体，又规定着知与行的性质及作用方向。就知而言，若无内在的德性，则“知识之多，适以行其恶也；闻见之博，适以肆其辩也；辞章之富，适以饰其伪也”（《传习录中》，《全集》第56页）。按其本来形态，知识带有某种价值中立的特点，可以用于不同的价值目的。相对于单纯的知识，德性已超越了价值的中立而具有善的定向，这种善的德性同时作为稳定的意识结构而逐渐凝结为主体的人格，并制约着知的作用方向。在逻辑的层面，实然之知不一定化为善的行为，但在价值的领域，内在的德性却为知识的正面作用提供了某种担保。
德性作为实有诸己的真实存在，并不是一种抽象的本体，如前所述，在王阳明那里，它往往以良知为具体形态。从逻辑上说，良知可以作不同理解，按二程的看法，良知“乃出于天，不系于人”（《二程集》第20页）。朱熹对此也作了肯定。（参见朱熹：《孟子集注·尽心下》）
在这一视域中，良知更多地表现为超验的理性，而非本真之我。王阳明从尊德性的角度，对良知的内涵作了理论上的转换，使之由不系于人的超验理性，向个体存在靠拢，所谓真吾即良知，即体现了此种趋向。按王阳明的理解，在德性或本真之我这一维度上，良知首先构成了自我评价的准则。评价作为价值判断固然涉及认知，但它又不同于一般的知识：善恶的判定总是与一定的价值取向相联系。换言之，价值评价不仅以善恶之知为内容，而且为行为提供了某种导向。王阳明以良知为内在准则，同时也确认了内在德性对行为的范导意义。
德性作为实有诸己的人格，是一种内在的本真之我，但它同时又体现于现实的行为过程，从现实的形态看，成就德性与成其德行往往难以分离。德行作为具体的道德行为，内在地关联着当然之则或普遍规范。
如前所述，朱熹在沟通当然与必然的同时，又在某种程度上将当然之则视为必然法则，从而使当然之则（理）对行为的制约多少带有强制的性质。与朱熹所突出的天理有所不同，作为德性的良知和个体存在有着更为切近的联系。良知既内在于个体，又包含情意等维度，它在某种意义上已扬弃了外在的形式，而王阳明也正是着重从真实的自我（真吾）这一角度对其加以规定。良知与天理（道心）的如上不同规定，蕴含了对道德行为的不同理解。朱熹要求行为出于普遍的理性规范，无疑注意到了道德行为应当是自觉的。这种看法避免了将道德实践混同于自发的冲动或感性的活动，并从一个方面凸现了道德的崇高性及其尊严。然而，规范作为普遍的律令，又带有外在及超验的性质，仅仅强调以普遍规范“命”我，不仅无法避免道德实践的他律性，而且往往容易使行为趋于勉强而难以达到自然向善。事实上，在天之所命的形式下，出于规范则不免给人以服从异己律令之感。
较之超验天理的异己之命，作为德性的良知似乎更多地表现为主体的自我要求。良知固然也包含理性之维：良知的自我评价便未尝离开理性的权衡，但这种理性已与情意等相融合，成为实有诸己的存在。由天理或道心颁布命令，行为往往与自我相分离：主体之服从天理，并非出于自我的选择和要求。以良知引导自我，则意味着扬弃对行为的外在强制：出于良知并不是一种外在的命令，它与出于自我的意愿具有内在的一致性。
基于以上看法，王阳明对行为的自愿性质予以了相当的关注，以为行其良知（依良知而行）的过程也就是一种求自慊的过程：“心得其宜之谓义。能致良知，则心得其宜矣，故集义亦只是致良知。君子之酬酢万变，当行则行，当止则止，当生则生，当死则死，斟酌调停，无非是致其良知，以求自慊而已”（《传习录中》，《全集》第73页）。宜即应当，主要体现为一种理性的要求，“当行则行，当止则止”，指行为应合乎理性的准则；“自慊”则是由于行为合乎主体意愿而产生的一种愉悦感和满足感。在王阳明看来，行为固然应当得其宜（合乎理性的原则），但不能仅仅将其归结为对外在规范的服从，完美的行为在于“得其宜”与“求自慊”的统一。
与肯定求自慊相应，王阳明对出于人为与出于自然作了区分：“出乎心体，非有所为而为之者，自然之谓也”（《答舒国用》，《全集》第190-191页）。出乎心体亦即本于德性，有所为而为则是以规范约束行为，前者表现为内在德性的自然流露，后者则具有人为努力的特征。良知作为德性，其作用方式也以自然为特点：
知是心之本体。心自然会知：见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求。（《传习录上》，《全集》第6页）
以良知为内在根据，善的意向同时成为自然的趋向。这里的“外求”，首先相对于在对象之上求外在定理而言。从外在定理出发，行为往往具有单向的依循、服从等特点，从而难以摆脱行为的勉强性、他律性，以德性为本，则向善便具有出于自然的品格：“出乎其心之所欲，皆自然而然，非有所强”（《与黄宗贤》，《全集》第149页）。王阳明以先天良知为自然向善之源，无疑表现为抽象的思辨之论，但其肯定内在德性与自然向善之间的联系，则不无所见。
按王阳明的理解，人为的努力固然不可尽废，但相对而言，自然是一种更高的行为之境：“为学工夫有浅深。初时若不着实用意去好善恶恶，如何能为善去恶？这着实用意便是诚意。然不知心之本体原无一物，一向着意去好善恶恶，便又多了这分意思，便不是廓然大公。书所谓无有作好作恶，方是本体”（《传习录上》，《全集》第34页）。这里涉及两种境界，即“着实用意”与“无有作好作恶”。“着实用意”亦即有所为而为，它诚然不失为初步的入手工夫，但亦仅限于初步而已，执著于此，往往不免趋于有意矫饰，所谓“多了这分意思”、“不是廓然大公”便是就此而言。与着实用意相对，“无有作好作恶”则是出乎心体（德性）之自然，它既非勉强服从外在规范，亦非刻意矫饰，在王阳明看来，圣人与常人的区别，也体现于此：“在圣人分上便是自然的，在学者分上便是勉然的”（《传习录中》，《全集》第58页）。质言之，自然与勉然，构成了圣凡二重境界。
当然，如前所述，以自然为更高之境，并不意味着放弃为学工夫。
