说起北京城内的清代王府，就得从清王朝的发祥地——东北盛京（沈阳）王府开始谈起，因为北京清代王府与盛京（沈阳）王府有着千丝万缕的联系；而谈盛京（沈阳）王府，简述一下清朝王爵分封制度是非常有必要的。
清太祖努尔哈赤统治时，采取的是四大贝勒并坐理正制度，根本没有“分封制”。公元1626年，努尔哈赤病逝后，其子皇太极继位废除了四大贝勒并坐制，自己独掌大权，十年后登基称帝，国号大清。
皇太极拥有雄才大略，称帝后不断修订和完善相关制度，巩固兵权，分封制就是其中一项。
分封制的范围很广，包括皇室、异性满族贵族、蒙古族贵族和汉族贵族。其中宗室爵位共有和顾亲王、多罗郡王、多罗贝勒、因山贝子、镇国公、辅国公、镇国将军、辅国将军和奉国将军九等，而异姓贵族则分为王、公、伯、子、男等爵位，例如清开国元勋扬古利被封为武勋王。清朝既然分一些人为王，则顺理成章地为他们提供居所了，这样王府就产生了。
从近年新近发现如今保存在中国第一历史档案馆中的珍贵文献《盛京城阙图》所示，当年盛京（沈阳）不仅建造有宏大的汗王宫殿和诸多衙门、庙宇等建筑，而且还明确用满文标注了十一座王府的具体所在位置。
后来，顺治皇帝在皇太极制定宗族九等爵位的基础上，将镇国公和辅国公中又分辟出不入八分镇国公（所谓八分，是指清八旗旗主有平均分配其财产、人口和土地等特权，而不入八分自然是指其财产等不被列入八旗旗主分配之中）和不入八分辅国公两个等级，还增加了奉恩将军这一爵位，这样清宗室爵位共有十二个等级。
到了康熙二十三年（公元1683年），清皇室人口日渐隆盛，康熙又制定了后世子孙可以承袭先辈爵位的制度。顺治皇帝提出的“合行条例”中有一条规定：满汉分居内外城，即正黄旗在德胜门内，镶黄旗在安定门内，正白旗在东直门内，镶白旗在朝阳门内，正红旗在西直门内，镶红旗在阜成门内，正蓝旗在崇文门内，镶蓝旗在宣武门内。所以，北京王府大都建造在内城。唯一一个居住的外城的胤初，后来也搬到内城来了。
朝廷将如此之多的王府设在了北京内城，是有一定缘由的。居住在皇城根下，不仅有利于朝廷的管理，还可让诸王感到一种特殊的荣耀之感，他们过着锦衣玉食的生活，不会对朝廷造成一定的威胁。这样，北京就成了王府的集中之地。
