西周已有。汉武帝时在长安设太学，置五经博士为教官，招收博士弟子，成为中央最高学府。东汉太学大为发展，洛阳太学生达三万余人，是当时世界上规模最大的学校之一。魏、晋至明、清除设太学外，另设国子学（国子监）。
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