朝歌，商之都城，纣王便自焚于此。
商亡之后，周武王建立周朝，为巩固政权，便实行分封制大封功臣、宗室以及先贤后代，将周文王姬昌与正妻太姒所生第九子，周武王姬发同母弟姬封封于康地建立康国，故被称为康叔或康叔封。
当时周武王还将殷商的遗民封给商纣王(帝辛)之子武庚(禄父)，与诸侯同等地位，以奉持他祖先的祭祀不致断绝。周武王因为武庚还没有心悦诚服，恐怕他有异心，就让自己的三弟管叔鲜、五弟蔡叔度辅佐武庚，以安抚他的人民。
周武王死后，太子姬诵即位，是为周成王。
周成王登基时少不更事，不能独立处理政务，当时周朝又是初定天下，政局还不是十分稳定，周武王的四弟周公旦于是当国摄政，代行周成王之职，处理国家大事。
远在殷商故地镇守的管叔鲜、蔡叔度怀疑周公旦要篡夺王位，三人心里愤愤不平，就到处散布流言。周成王二年，他们一面撺掇武庚一面联合东方的奄、徐、楚等十几个附属小国，公然发动叛乱，史称三监之乱。
康叔最先得到武庚发动叛乱的消息，他一面部署兵力，防止叛军南侵，一面派人快马加鞭赶往王都镐京，报告武庚发动叛乱的消息。
周成王四年，周公旦以周成王的名义东征叛军，康叔参加此次军事行动。不久，周公旦便平定叛乱，诛杀武庚和管叔鲜，流放蔡叔度，将霍叔处废为庶民，三年不得录用，收服殷商遗民。
周公旦决定在原来武庚统治的地区建立卫国，将平叛有功的康叔改封为卫国国君，故称卫康叔。
将黄河和淇水之间的殷商故都朝歌作为卫国国都，统治区域为原来殷商的王畿之地和殷商遗民七族居住的地区。
卫国始封时疆域横跨豫、冀、兖三州，南至济水，北逾衡漳，西阻太行，东到兖州桑土之野，相当于今豫北、冀南和鲁西地区，国土面积方圆四五百里，疆域辽阔人口众多，是当时诸侯国中的大国，也是西周在东方的主要藩屏。
因为康叔受封卫国时年纪尚轻，周公旦怕他担当不起治理殷商遗民的重任，特地召集群臣为他举行盛大的授土授民仪式，并精心制作《康诰》、《酒诰》和《梓材》等文告，作为他治理国家的法则。
临上任前，周公旦千叮咛万嘱咐，反复告诫康叔到朝歌后，务必明德宽刑，爱护百姓，妥善安置殷商遗民，周公旦还告诫康叔一定要勤于政务，务必寻求殷商故地的贤人、君子和长者，向他们询问殷商兴亡的道理，然后再施之于政务。
周公旦还告诉康叔，商纣王亡国的原因是因为沉湎酒色，沉湎酒色就导致听信妇人之言的过失，所以殷商的乱亡就从此开始。让康叔务必戒酒忌色。
康叔到卫国后根据周公旦的谆谆教导，访问当地的贤豪长者，向他们询问治国安民之策。康叔兢兢业业，勤于政事，深入民间，广泛调研，体察民情民意，深受卫国百姓爱戴。他不负周公旦重托，对殷商遗民七族，不歧视，不虐待，妥善安置殷商遗民，关心他们的生活，维护地方稳定，加强民族团结，还重视选拔人才，听从贤人劝告，积极采纳合理化建议，依法治理国家，促进卫国经济的尽快复苏，国内很快出现经济繁荣、社会稳定、百姓安居乐业的大好局面。
周成王七年，周公旦已经摄政七年，周成王也已经长大成人，于是周公但便把政权归还给周成王，由周成王自己亲自处理政事，而周公旦则面向北方，归于群臣之位。
鉴于康叔治理卫国的卓越政绩和镇守东方的不朽功勋，周成王提拔康叔担任西周司寇之职，掌管刑狱、诉讼和监察方面的事务。
康叔刚正不阿，秉公执法，惩恶扬善，维护西周王朝政权的稳定，为表彰康叔辅佐周王朝的功德，周成王赐给康叔许多宝器、祭器，他担任西周司寇职务后，卫国国事由他的儿子卫康伯代为处理，康叔则定期到卫国督察政务，康叔死后，卫康伯继任卫国国君之位。
到了卫武公时一度强盛，周平王东迁时，卫武公曾出兵助周平戎。孔子在这里游学十载，春秋时吴王寿梦第四子季札赞赏“卫多君子，其国无患”。
可惜到了卫懿公时在当世子的时候，便是一位荒淫逸乐、骄奢侈靡的公子哥，一旦登基即位，更是变得一发而不可收拾。此君上台后异常痴迷养仙鹤，斥巨资在国外购买各品种仙鹤，可谓不惜血本。
不仅如此，卫懿公还连番发布命令以地方官吏进贡仙鹤数量的多寡及质量的优劣作为考核官员政绩的唯一标准，一时间，各地官吏为求官邀宠，纷纷驱使百姓捕鹤，闹得整个卫国鸡飞狗跳、民怨沸腾。
随着收集上来的仙鹤数量越来越多，原有的宫苑空间明显不够，卫懿公便下令扩建宫苑规模，其花费自然照例要由民间买单。
宫苑扩建完成后，卫懿公将数量众多的仙鹤安置其中，并按照品质、体姿的不同将它们封为不同官阶，享受相应俸禄，最高者竟至将军、大夫。
卫懿公每次出游时，都会排出规模庞大的“鹤官”队伍，让这些鹤分班侍从，并依其品第分乘不同级别的车子，实在是滑稽得很。
卫懿公养鹤这件事超出国家开支可忍受的范围，由此导致的国库入不敷出现象越来越严重。在此情况下，卫懿公非但没有“悬崖勒马”，反而进一步向民间横征暴敛，至于百姓的温饱生死，则全然不放在心中。
正如孟夫子所言“君视民如草芥，民视君如仇雠”，卫国百姓因懿公养鹤这件事，由开始的稀奇到抱怨、抵触，最终发展到仇恨、仇视的地步，在他们眼中，此时的卫懿公已经跟桀纣没有区别，巴不得他早点死。
就在这微妙而紧张的时刻，卫懿公九年，北方的赤狄发兵来攻，卫懿公有感国家兵力单薄，遂下令募兵抵抗，然而卫国的百姓纷纷躲藏起来，不肯应募。
而士兵受民间情绪的影响，也拒绝替卫懿公卖命，不仅如此，他们还对国君公然冷嘲热讽，说既然国君那么喜欢仙鹤，干脆让它们替卫国御敌不就好了，干嘛还用得着军人？
卫懿公至此方知自己民心尽失，悔恨交加之余下令驱散宫苑中的仙鹤，之后又召集小部分死忠部队开赴前线，并身披铠甲亲自应敌，发誓不击退敌军绝不回宫。
在卫懿公视死如归精神的感召下，先前部分冷漠以对的士兵也陆续加入进来，但人数跟敌军相比还是差了一大截。
战事的结果不言而喻，处于劣势的卫军在荧泽全军覆没，卫懿公战死沙场，随后尸身被敌军分食殆尽，只有一副肝脏留存。
卫懿公被分食后不久，先前出使陈国的贤大夫弘演回国复命，在听闻国君遇难的消息后，便火速赶往荧泽寻找懿公的遗体，最终只发现那副幸免于难的肝脏。
此情此景令弘演痛哭失声，在向卫懿公的肝脏汇报完出使情况后，对跟随自己而来的仆人说“国君死得如此之惨，没人来收尸，我要以身体做棺木，为主公入葬。”随后抽剑剖腹，取出自己的肝脏，而将亡君的肝脏纳入其中，随即倒地气绝而死。
事后不久，弘演的忠义之行传遍中原各诸侯国，令当时的霸主齐桓公大为感慨，称卫国因为卫懿公的无道而灭亡，本属咎由自取，但卫国有弘演这样的忠义之臣，却又不可以不帮助其复国。
于是就在卫懿公遇害后第二年，齐桓公便联合宋、曹两国帮助卫文公击退赤狄的再次进犯，随后又将卫国都城由黄河北岸的朝歌，迁至南岸的楚丘，由此保障卫国免遭赤狄的欺凌。
不过也留下了“卫公爱鹤”的历史典故。
