魏延（？-234年），字文长，义阳（今河南桐柏东）人。原为荆州牧刘表部将，后归刘备。刘备取西川，魏延“数有战功”。建兴五年（227年）诸葛亮驻汉中，开始大举北伐，魏延以镇北将军、都亭侯身份为督前部，领丞相司马、凉州刺史，参加北伐战争。
《三国演义》第九十二回写诸葛亮北伐率军来到沔阳，过马超墓祭祀回到营寨。忽报：“魏主曹睿派驸马夏侯懋，调关中诸路军马前来抵抗。”魏延来到、诸葛亮帐中献计：“夏侯懋懦弱无谋，我愿借精兵五千，取道出褒中，沿秦岭向东，到子午谷再兵锋向北，要不了十天，便可抵达长安。夏侯懋一听说我率军突然来到，必然弃城向横门邸阁而走。这时，我从东面而来，丞相你举兵从斜谷而进，果如此，那么咸阳以西之地，就可以一举平定。”诸葛亮听罢大笑道：“这并不是万无一失之计。你以为中原无人才？倘若有人献计在山间僻远处用兵截杀，不但五千精兵受害，大军也必然锐气大伤，此计决不能用。”魏延又说：“丞相你率军从大路进发，他们必然尽起关中之兵，在大路上相迎厮杀，必然相持不下，旷日持久。果如此，那么，中原何时才能攻取呢？”诸葛亮说：“我从陇口走平坦大路，依法进兵，何必忧虑不会取胜！”因而，未采纳魏延献计。
据《三国志·蜀书·魏延传》裴松之注引《魏略》载：公元228年春，诸葛亮领兵北上。出发前，他同手下将领商议进兵之策，大将魏延确曾献计：自己领兵五千，从褒中（今陕西褒城）出发，向东北由子午谷直抵长安；诸葛亮大军出斜谷，驱长安会师。这样可一举平定长安以西。诸葛亮认为这样做有危险，不如采取稳扎稳打的方针，先取陇右，再取关中。故未用魏延计。
魏延献计，历史上称之为“子午谷奇谋”。罗贯中《三国演义》写此事，虽有所增饰，但还是于史有据。
“子午欲奇谋”的效果究竟如何，历史没有实践，因而后人只能加以分析评论而已。出于对诸葛亮“出师未捷”的惋惜，以及认为魏延计或成功的侥幸心理，有人就认为陈寿在《三国志》中评诸葛亮“奇谋为短”是极正确的。如王缁尘《诸葛忠武侯评传》中就说：诸葛亮不用“子午谷奇谋”是因为胆小怕冒险。
那么，诸葛亮以魏延计太“悬危”终不用“子午谷奇谋”，是否就是因为“胆怯”呢？有一种观点认为：诸葛亮之所以不用“子午谷奇谋”，不是没有原因的，用他当时的话来说，就是认为“子午谷奇谋”太“悬危”了。因为在此之前，就已发生过孟达掉以轻心而被司马懿所擒之事，使诸葛亮好不容易进行的策反工作付之东流。应该说，孟达事件对诸葛亮不用魏延“子午谷奇谋”是有直接关系的。魏延之计，客观地说实在是低估了对手。要是夏侯懋闭关拒战，以逸待劳，后果将不堪设想。后世责难诸葛亮不用其计者，多以一个军事家不能非有百分之百的把握才进攻，只要有百分之六十的希望便可以一试锋芒。这个道理用在一生谨慎的诸葛亮身上，那是不可能实现的。蜀汉国小民少，兵员不多，经不起大的损失，诸葛亮不能不谨慎行事，岂能在把握不大的情况下，让将士去做无谓的牺牲呢？惜兵慎战，这应该正是诸葛亮作为政治家兼军事家的难能可贵之处。
应该说，诸葛亮一生用兵小心谨慎，所以“奇谋为短”，之所以不用魏延“子午谷奇谋”，原因不是“胆怯”，而是在此计“悬危”，这正是诸葛亮长期用兵小心谨慎的表现。蜀汉国小民少，兵员不多，当然经不起大损失，但这并不能成为诸葛亮“惜兵慎战”的理由。恰恰相反，正因为蜀汉国小民少、兵员不足，才应该尽量避免正面作战。“相持不下，旷日持久”的正面作战，必须以兵多物足为后盾，这些对蜀汉来说，都是不具备的。所以，蜀汉欲北伐成功，兴复汉室，倒应兵不厌诈，多用奇兵奇谋！姜维原本是曹操手下的中郎将，建兴六年（228年）归蜀。姜维是如何归蜀的？罗贯中《三国演义》与史书记载各说不一。那么——
