战国时期政治家、军事家。卫国左氏（今山东定陶西）人。曾学于曾子。后在鲁国为将军，闻魏文侯贤而去鲁至魏，武侯时为西河郡守。吴起在治术上受儒家德治的影响，如武侯曾将“山河之固”视作魏国之宝，而他则以为“在德不在险”。他还认为自己能使魏国“四境之内成训教，变习俗，使君臣有义，父子有序”。表明他对政治革新相当重视。
吴起不仅具有治国的才能，而且长于作战用兵。《韩非子》说他治军时能和士卒同衣食，“卧不设席，行不骑乘”，故士卒乐为其用。魏惠玉时，有人认为魏国士卒能所向无敌，应归功于吴起的余教，惠王为此向吴起的后代颁发了赏田。
后来，吴起由于与武侯不和，离魏奔楚。楚悼王以起为令尹。当时，楚国的旧宗法贵族势力很强，上不利于君主，下为害于百姓，兵弱而国贫。于是吴起为悼王出谋，将传到三世时的封君子孙削籍为民，把一部分贵族放逐到荒僻之地，废掉公族中之疏远者，以改变楚国“大臣太重，封君太众”的局面。由于“罢无能，废无用，损不急之官，塞私门之请”，节省开支“以奉选练之士”，楚国实力渐增，南攻百越，北并陈、蔡，以致秦和三晋都有所震动。吴起在位一年而悼王卒，一批旧贵族乘机作乱，将吴起肢解。《史记》说吴起死于悼王尸体旁，肃王即位后，即以伤害悼王尸体罪，收捕作乱贵族七十余家，并处以三族之刑。《韩非子》认为楚未能重用吴起，变革效果不大。又说吴起被杀，是因为“大臣苦法”，可见吴起的失败主要是贵族反对所致。
《汉书》说吴起和孙武一样，也有兵书流传下来。《韩非子》有“孙吴之略”的话，则战国时孙、吴已相提并论。司马迁还提到西汉时“吴起兵法世多有”。可见吴起的兵书在战国、西汉时已在社会上广为流传。但这种兵书是否真是吴起所作，尚不得而知。《汉书·艺文志》兵家类有《吴起》四十八篇，今本《吴子》当是这四十八篇中的一部分。《艺文志》杂家类有《吴子》一篇，书已佚，疑亦吴起所作。
