嘉靖三十八年( 1559年)四月，一千余名倭寇趁戚继光出征宁波、绍兴的时候，进犯台州、温州等地。台州是戚继光的防地，而温州由谭纶管辖，于是两位好友继岑港之后再一次合作，共同抗倭。
谭纶和戚继光正在商议如何御敌，斥候营急报倭寇自温州登陆后，取道海门卫，现在正在围攻桃渚。二人听了都如坐针毡，因为桃渚是个小城，防卫薄弱，恐怕撑不住太长时间，一旦桃渚城破，里面的百姓又要遭殃了。
戚继光果断的对谭纶说：“事情紧急，我先带亲兵队赶过去相机行事，你率主力随后赶到。”谭纶知道戚继光的脾气，反复叮嘱戚继光一定要小心从事，万不可亲身犯险。
此行危机四伏，戚继光不想陈灵毓涉险，所以从谭纶那里出来后并未回家，在军营做好出征准备后就偷偷率领亲兵队连夜出城，但刚出城门口就看到陈灵毓卓然独坐于马上，对戚继光怒目而视。原来陈灵毓见戚继光夜晚不归，就到谭纶府上寻找，谭纶不小心说漏了嘴，让她知道了戚继光的行动，所以早早在城门口等着。
戚继光理亏正不知道如何解释，陈灵毓却冷冷说道：“我知道一条小路，赶去桃渚可以节省数个时辰。”说完一拨马转身策马飞驰，戚继光一听喜出望外，紧紧跟上，一路上戚继光不停解释和认错，并保证以后出征都要告诉陈灵毓，这才取得她的原谅。
跟在后面的常云龙小声对朱钰说：“我一直以为是王夫人厉害，将军才这么怕老婆，现在才知道咱们将军从根上就是怕老婆的主，陈夫人如此温柔贤惠，他也怕的紧呢。”旁边的几个亲兵听了都忍俊不禁。
桃渚位于台州东北，离台州差不多一百一十里的路程，陈灵毓所引的小路虽然山路多，但能节省40余里的路程，同时为了赶时间，戚继光给每个人都准备了两匹马，马歇人不歇，一夜奔袭，终于在天色微亮赶到桃渚城外。戚继光立于马上，看到城头大明的旗帜依然飘扬，终于安心落意，他们悄悄接近桃渚城，趁倭寇还在休息，偷偷潜入城中。
城中守军将领看到戚继光，以为援军已经到来，兴奋异常，他向戚继光躬身行礼道：“还好将军率援军赶到，桃渚已经危在旦夕，就要撑不住了！”戚继光摸了摸胡子，不好意思地告诉他：“我先赶过来的，只带了亲兵队几十人。”这名将领一听惊得目瞪口呆：“戚将军，城外可是有一千多倭寇啊，这几十人顶的什么用？”戚继光泰然自若道：“我戚继光到此，一人可当千人！”说罢带着亲兵队登上城楼。
这时天色已经大亮，倭寇开始攻城，他们举着攻城云梯，疯狂嚎叫着向城墙冲来，城上的守军吓得面如土色。在戚继光命令下，朱钰撑起绣有“戚”字的帅旗，只见大旗迎风招展，在金色的阳光下熠熠生辉，戚继光立于大旗之下，对城下倭寇怒吼道：“戚继光在此，尔等还不快来受死！”
真是人的名儿树的影儿，当绣有“戚”字的大旗在桃渚城头飘扬，戚继光又在城头出现，正在疯狂冲锋的倭寇立刻停下了脚步。这时戚继光的亲兵用火铳向倭寇齐射，不断有倭寇中弹倒地，火铳是明军主力部队才有的装备，倭寇以为明军大军已经来援，吓得扭头就跑，倭寇首领也无法控制，只好跟着逃跑，只丢下了一地辎重。城上守军看得目瞪口呆，半晌之后才反应过来，集体喝彩“戚将军威武”，桃渚暂时安全。
等倭寇反应过来戚继光只带来小股部队，刚准备重新对桃渚发起围攻，这时谭纶已经率大部队赶到，他和戚继光里应外合，一举击溃敌军，桃渚之围迎刃而解，谭纶对戚继光的勇敢果决更加钦佩。
桃渚之围虽解，但并没有消除倭寇的威胁，这批倭寇逃跑后与其他倭寇汇合，聚集了三千人准备攻击台州南面的海门卫。
海门卫位于台州府东南九十里，卫所北面是椒江的入海口，因南北牛头颈山与小圆山对峙，状如大门而得名。这里三面临水，横扼椒江，军事地位十分重要。戚继光顾不上在桃渚休整，立刻率前锋部队启程前往海门，谭纶率大军稍后赶到。
戚继光到海门后，看到倭寇还没有开始进攻，而自己所带的军队因急行军至此已经人困马乏，需要休息，便把在城墙警戒的任务仍交给海门守将。
入夜后台风袭来，突然天降大雨，海门守将和部下懈怠惯了，以为倭寇也会休息，便各自寻个地方躲雨去了，倭寇便趁此机会偷偷爬上了城墙。戚继光被雨声惊醒，听到城墙上传来喊杀声，知道不妙，来不及顶盔掼甲和整顿队伍，翻身上马，手舞双剑，直奔城墙。
此时风雨交加，夜色漆黑，伸手不见五指。朱钰一边紧紧跟在戚继光身后，一边大声疾呼：“敌袭，戚将军亲自冲上去了！”部下这才惊醒，将士们赶紧出军。
戚继光这时已经赶到城墙，和登城的倭寇战在一起，只见他双剑挥舞，接连斩杀了数名倭寇，暂时稳住了局势，这时大部队赶到，倭寇见偷袭失败，便匆匆逃回敌营去了。
海门卫虽然保住了，但城内人心惶惶，戚继光为了严明军纪，把负责守城的将领斩首，城中的形势才逐渐安定下来。
为了消灭城外的倭寇，戚继光冥思苦想，他看着外面的****，突然想出一条妙计。他派常云龙偷偷出城寻找谭纶，并告知自己的计策，谭纶听完连连说妙，让常云龙给戚继光回报他会依计行事。
接连几天风雨愈演愈烈，海上船不能行，倭寇被困在岸上得不到补给，冻饿交加，苦不堪言。好不容易等到雨过天晴，倭寇探听到明军运送粮草车队从新河所驶向海门，饥肠辘辘的倭寇已经饥不择食，像饿狼一样出营扑向运粮队，没想到在新河所附近陷入了谭纶设好的伏击圈，被一举消灭了近半，明军取得大捷。
剩下的一千多人逃回营寨，刚入寨门，只听号炮声响，明军伏兵四起，原来戚继光趁倭寇主力出营劫粮，夺下了敌人营寨，并在里面设好埋伏，倭寇被杀得人仰马翻，只余几百残敌向温州逃窜。
戚继光一鼓作气，紧追不舍，倭寇逃到温州南湾，占据了靠近海岸的一座山峰，妄图凭险固守。戚继光看出倭寇固守是假，真实打算是想等援军到来，从海边撤退。于是安排戚继美率一营明军埋伏在岸边树林中，戚继光则亲率将士，从正面发起冲锋。倭寇凭借地势居高临下严防死守，但在明军强力冲锋下，渐渐支持不住，开始败退。
这时倭寇的援军驾船赶到，看到明军勇猛，不敢上岸。山上的倭寇只好向海边溃退，准备登上停在海边的援军战船逃跑。可还没等靠近战船，戚继美突然率明军从树林中杀出，将倭寇团团围住，反复冲杀，大多数倭寇被杀死，只有一百多漏网之鱼，向岸上溃逃，正碰上戚继光率领的主力，结果被全部歼灭。
海上的倭寇亲眼看着友军被明军全歼，却根本不敢下船支援，而是拉起风帆头也不回地逃向大海。
此后，戚继光又和谭纶联手，赶走了温州附近的倭寇，浙东的局势暂时得到了稳定。在短短几个月里，戚继光驰骋在浙东疆场，“开东南之雄风”，已经成为和俞大猷齐名的抗倭名将，“俞龙戚虎”的说法在民间广为流传。
桃渚和海门之战，戚继光采用的都是特种兵常用战术—敌后定位，引导攻击。即以特种部队秘密潜入军事目标，查明敌军情报或作战意图，及时将其传递回主力部队，并引导主力部队对其实施针对性进攻。戚继光和谭纶这一对老友珠联璧合，由戚继光引导，谭纶率主力部队精确打击，实施了一场漂亮的歼灭战。
