所谓第二次义熙北伐，指的是晋安帝义熙十二年至义熙十三年（416年-417年）间刘裕发动的对羌族后秦政权的北伐，为与第一次义熙北伐（刘裕灭南燕之战）区分，故称第二次义熙北伐。
话说在义熙十二年年初，一个大消息传到了刘裕耳中——后秦皇帝姚兴死了。
后秦弘始十八年（即东晋义熙十二年）二月，后秦国主姚兴因病去世，谥号文桓皇帝，托孤于姚赞、梁喜、尹昭、敛曼嵬、姚绍五人，太子姚泓继皇帝位。
这姚泓真的是一个好人，绝对的一个好人，五胡十六国君主中少有的好人。
托孤大臣之一的姚绍，在姚兴晚年，曾经作为姚弼的党羽帮助姚弼夺取太子之位，甚至帮姚弼出过武装夺权的建议。姚泓继位以后，竟然根本不怕，直接把兵权交给了他。姚绍也因此对姚泓感恩戴德，归诚于他，也一生忠于姚泓，为姚泓鞠躬尽瘁，直至最终病逝于潼关前线。
但是，对于一国元首来说，一个纯粹的好人是极其危险的，对于乱世中的君主来说更是如此，更何况是姚泓这种在内忧外患之中继位的皇帝。
姚泓的高风亮节固然可以感化姚绍，但是不能感化国内无数想要造反的人，更不可能感化西边的赫连勃勃、东边的刘裕两个绝世枭雄。
姚兴刚死不久，南阳公姚愔谋反，伏诛；羌族酋长党容叛乱，被姚赞讨平；北地太守毛雍谋反，姚绍讨杀之；羌族又据李闰叛乱，被姚绍讨平。而仇池国国主杨盛都在这时候进犯祁山，抄掠后秦西陲。
后秦里里外外乱成这幅样子，刘裕看准机会，准备趁机发动北伐，光复长安、洛阳二都。
八月，刘裕亲率大军出次彭城，主持北伐。
与此同时，刘裕命令大将王懿（即王仲德，避晋宣帝司马懿讳，以字行）都督前锋诸军事，发动北伐，王镇恶、檀道济、沈田子、沈林子等名将一时齐发，直接一举打响了灭国之战。
与此同时，后秦的西方也不安全，胡夏皇帝赫连勃勃始终骚扰着后秦的西部边疆。雄才大略的赫连勃勃当然也不会放过姚兴去世那么好的机会。他立马大起四万大军，进攻后秦，攻陷上邽，杀后秦秦州刺史姚平都，又夺取雍城，进次郿城。姚泓令姚绍率军出击，与赫连勃勃展开大战，以阻击赫连勃勃的进攻。姚绍没有辜负皇帝对他的知遇之恩，率军取得了马鞍坂之战的胜利，赫连勃勃率军撤走。
当然这时候的问题在于，马鞍坂战役后，西线的局势虽然稳定了，但是此时，整个东线却乱成一锅粥。
在晋军的攻击之下，后秦东线的守军彻底全线瓦解，东晋名将王镇恶、檀道济、沈林子等人在颍川、许昌、虎牢、仓垣等地连连告捷，晋将沈田子更是率军攻至长安旁边的青泥（今属陕西省西安市），把姚泓吓了一跳。
姚泓于是乎作出了一个选择——御驾亲征，猛攻沈田子。
姚泓的决策不算什么大问题，但是姚泓的水平是个大问题。姚泓当然是个好人，但是论军政之才，他比起他那老爹姚兴差了十倍不止。
沈田子的部队本就是疑兵，兵力不多，但是沈田子却是从征十余年的一位悍将，面对战场菜鸟姚泓的数万大军，沈田子一点不虚，引兵进击，歼灭秦军万余人，吓得姚泓溜回了长安。
在十月份，东晋的前锋军团攻至了故都洛阳城下。当时后秦的洛阳守将是姚泓的弟弟征南将军姚洸。面对晋军咄咄逼人的攻势，姚洸的部将赵玄提议，坚守金墉城，抵御晋军，等待京师的支援。
【笔者案：姚洸《晋书·姚泓载记》作征南将军，《宋书·武帝中》作平南将军，从《晋书》】
应当说，面对刘裕凌厉的攻势，坚守不战，静待援军应该是正确的。但是此事，姚洸的司马姚禹里通东晋大将檀道济，当了东晋的内应。既然成了内应，姚禹当然不能让赵玄的建议得到落实，于是向姚洸进言，提议让赵玄率军出击，进攻东晋。
这不找死吗？
但是，姚洸真的信了姚禹的话，责令赵玄主动出击，进攻东晋。此时，东晋军队已经势如破竹，节节得胜，加上本来要驻守巩城的石无讳半途折返，没有投入战斗，导致赵玄被迫率领区区一千余人迎击所向披靡的刘裕北伐军。
晋军将领毛德祖率领部队与赵玄在柏谷展开战斗，区区千余秦军怎会是连战连捷的晋军的对手。赵玄寡不敌众，毛德祖在柏谷重创秦军。可怜赵玄三朝老臣，身被十余创，战死沙场。
赵玄死了，不管姚洸有没有发现自己的失误，反正洛阳城是守不住了。
那就投降吧！
赵玄猜的不错，这时候姚泓的援军已经在路上了。援军听到洛阳已经沦陷的消息，一脸懵逼，只能退回长安。
结果，到了这个危急存亡的关头了，姚泓的那帮亲戚们仍然不省心。后秦宗室姚懿此时发动叛乱，自立称帝，进攻姚泓。姚绍临危受命，再次上阵，大获全胜，俘虏姚懿。次年正月，齐公姚恢再叛，自称大都督，直驱长安，又是姚绍上阵，率军击杀姚恢。
要说这姚泓也真是个好人，姚恢叛主自立，兴兵攻阙，姚弘根本没有追责姚恢，反而以公爵礼厚葬，还哭的稀里哗啦。
姚泓的善良以及姚绍对内平叛大获全胜并没有改变后秦大厦将倾的现状。义熙十三年（417年）正月，就在姚绍讨伐姚恢的时候，刘裕亲率大军，出彭城，对后秦发起总攻。二月，晋军先头部队已经在王镇恶、檀道济等人的带领下，打到了潼关，后秦政权已是摇摇欲坠。
在这个时刻，姚泓想到的还是自己的叔祖姚绍——这个曾经的对手，现在的头号干将。于是乎，姚绍被加号太宰、大将军、大都督、使持节、都督中外诸军事、司隶校尉、侍中、中正、录尚书事、鲁公。
这么一连串华丽的官职，代表的是姚泓对这位叔爷爷的信任，也就意味着，姚泓把国家最后的希望押在了这位连挫叛乱、大破胡夏的宗室元老、托孤重臣的身上。
姚绍再次临危受命，前往潼关抵抗。此次，他的对手不再是国内的叛军，也不是西方的老对手赫连勃勃，而是一个全新的、更强的对手——纵横天下十余年未尝败绩的东晋权臣刘裕。
姚绍并不想困守待毙，他立刻倾起大军，把檀道济团团围住，断绝了东晋军队的粮草。此计不可谓不妙，就连久经沙场的檀道济都怂了，想要放弃进攻潼关，将部队北移，更有人想要直接干脆扔下辎重，跑回去找刘裕。
如果檀道济真的就这么跑路了，姚泓和姚绍指不准还能成就一段君臣佳话，可惜，姚绍遇上了一个狠人。
那个狠人叫沈林子，是名将沈田子的弟弟，也是《宋书》作者沈约的爷爷。
在这个时候，沈林子按着佩剑说：“主公的志向就是要一统天下，现在许昌、洛阳都已经光复，就差长安了，所以我们带兵向潼关进发。现在这仗能不能赢，关键就在于我们前锋军团，我既然当了先锋，就一定要打爆敌人，你们怎么能怂成这幅样子？”他请求檀道济、王镇恶出击进攻后秦军队。众人听从了他的建议，然后沈林子亲自带着几百号人就冲了出去，进攻秦军在西北的阵地，打乱了秦军的防线。
晋军看到秦军乱了，一举冲了出去，大破姚绍，瓦解了秦军的包围圈。随后，沈林子又趁夜袭击，击杀后秦将领姚鸾。
姚绍听说包围被破，姚鸾又被沈林子夜袭带走了，又派遣长史领军将军姚伯子、宁朔将军安鸾、护军姚默骡、平远将军河东太守唐小方率众三万，屯据九泉，想再尝试一下断绝晋军粮道。
结果又是那个狠人，沈林子再次率军进攻，又一次大破秦军，四个秦军主帅被砍了仨。
尽管又输了，但是姚绍仍然执着于断绝东晋军队的粮道，于是又派遣姚恰率军屯聚黄河北岸，不让檀道济从黄河北岸得到补给。
仍然是那个狠人，又一波把姚恰带走了。
姚绍听到消息，气死了。
字面理解，气死了。
就是死了。
义熙十三年，姚绍因屡次败于刘裕，心生郁闷，吐血而死，就这么去世了。姚绍病逝后，潼关旋即被东晋攻克。
到了这时候，连最后的顶梁柱都去见先帝了，后秦真的就已经是神仙都救不回来了——别说把姚泓换成他爷爷姚苌，就算换成已故的后燕开国皇帝慕容垂或者后世的魏太武帝拓跋焘那种一等一的军事家，这国家都是凉定了。
此时，刘裕自己也到达了陕城前线，命令沈林子率领万余精锐，翻山越岭，和屯兵青泥的他哥汇合，沈氏兄弟一举大破进攻青泥的秦军。
同时，刘裕命令王镇恶等人强渡渭水，进攻渭水以西后秦将领姚难的军队，一举得胜，王镇恶又派出毛德祖，再次大破秦军……
晋军的节节得胜，使得后秦的困兽之斗彻底化为泡影。八月，姚泓向东晋投降，他十一岁的儿子姚佛念拒绝投降，跳楼而死。刘裕将姚泓押至晋都建康，斩首示众，姚泓卒年三十岁，在位两年，后秦自姚苌开国，历三世三帝，至此灭亡，享国三十二年。
刘裕也在此时光复了长洛二都，威震天下。
十三年前，他率领区区一百多人在北府起义倒桓。只有十三年，他不仅剿灭桓玄，再造晋室，更两度北伐，扩土千里，光复故都，缔造了历代南方政权的极盛疆域，刘裕也到达了他事业的巅峰。
