1592年5月8日，在壬辰战争爆发二十六天后，全罗左道水軍節度使李舜臣率军自丽水港东进玉浦与日军展开作战。
战前，李舜臣部下诸将听闻倭军凶悍，皆有怯意，光陽縣监(正六品)魚泳湛忠义果敢，慨然请戦。（泳湛見諸將推托，奮臂曰：“嶺南非王土耶，此倭非國賊耶，嶺海諸鎭已盡陷沒，只有數船來泊我境，彼賊匪茹。已在其後，我以一道完師觀望在此，聞請援而恝視，見賊來而恬然，坐使嶺海之兵今日盡沒，則明日之事何以處之，不救人急，而坐以待賊，不幾於怯懦乎“。朝·趙慶南《亂中雜錄》）。
但是，据朝鲜相关史料记载，李舜臣起兵抗敌是在主战的鹿岛万户鄭運声色俱厉的督促下才决定出战的。在强敌面前，将士一心尤为重要。
在高廷宪的《湖南節義錄》中收录的一段鹿島萬戶鄭運，敦促李舜臣出战的言辞，读起来令人颇感玩味。（“左水使李公舜臣，以戦艦屯于水營前洋，不敢進戦。公按劍而前瞋目，謂舜臣曰，賊已破嶺南，乘勝長驅，其勢必水陸幷進，公何持重至此，無意出戦乎。聲色俱厲，舜臣氣懾不敢違“。）
不论敦促还是请戦，李舜臣决定出征。用兵严谨的李舜臣在战前，数次向釜山浦一带派出谍船。直到了解日本水军火力配置与作战方式后才率队出戦。
李舜臣以光陽縣監鱼泳湛爲先鋒，順天府使權俊，加里浦僉使具思稷、鹿岛万户鄭運等爲中衛將，防踏龜船將申汝良爲斥候將，统二十四艘板屋船、一艘龟船、十五艘挟板船以全军进击玉浦港。
此时，驻泊玉浦港内的是四十余艘日本运输船（堀内氏善を将とする紀伊-熊野水軍と輸送船団）并无日本军船在内。朝军先将港外游曳的五艘敌船尽毁，然后趁大雾弥漫之际发起突袭，泊于港内的日舰毫无防备，李舜臣摒弃跳船接舷战法，令麾下的战船成一字长蛇阵，以舷侧火器轰击敌舰。在朝军铳砲打击下日军被焚毁荷船、廻船共三十一艘。
但处于劣势日军并非不堪一击，朝军亦戦死兴阳县监金斗剑等将士。（“諸船俱發天地玄字箭，銃聲動海，煙焰漲天，合戦未幾，敵船盡沒“。“兴阳县监金斗剑、検正兪?撞破倭船中丸而死“。）。旬日下午，李舜臣所部又在赤珍浦击沉日船十一艘。鹿島萬戶鄭運、光陽縣監鱼泳湛、防踏龜船将申汝良等均有斩获。
