道教是根植于中国传统文化的土生土长的宗教，兴起于有神论高涨、鬼神观念笼罩的汉朝。但作为一种宗教信仰，道教是多源头、多渠道逐渐汇合的结果，可谓源远流长：其孕育于先秦，中国自古以来就有的自然崇拜及巫术，是道教的基础；历经战国、秦汉，吸收当时弥漫社会且被广为信服的得道升仙之说，使之成为道教的信仰核心；至东汉末期，道教教团的产生和道教理论经典的确立，则标志着道教的创立。
道教丹鼎派，更多的是关心少数上层贵族，与一般民众无缘，也没有形成以广大普通民众为基本信仰群体的道教教团组织。处在艰难困苦之中的民众，更多的是渴求解除穷困、疾病、灾异、战祸等所带来的痛苦。由民间巫术发展来的符派道教，其主要活动是符水治病，宣扬积德行善；又提倡教内互相扶助，救穷济困。其教义与活动，与普通民众的精神信仰和实际需求正相吻合，因而能够广泛传播，迅速发展。
神仙信仰与方士方术
中国早期社会，盛行对天地、日月、山川等自然事物的崇拜，并将其意化为众多的“神”。羽化成仙、骑龙升天等等道家观念或信仰，都是由神仙学说转化而来的；而道教的尊神，也脱胎于既有的神灵，如玉皇大帝是源于“天帝”；甚至民间信仰的神灵，如门神、灶神等，后来也逐渐成为道、俗共祭的对象。与一般生活于冥冥之中的鬼神相比，神仙形如常人，却长生不死，又逍遥自在，神通广大。神仙信仰的流传，促使以传播成仙为主旨的方士数量激增；而寻求仙境、仙道、仙人、仙药的活动范围扩大，也更进一步推动强化、宣传了神仙信仰。特别是秦始皇与汉武帝，迷信神仙，渴望长生不老，支持、鼓励方士活动，以至于“方士言神祠者弥众”。神仙崇拜之风，已成为两汉社会的重要风俗。而与降神、祈雨、治病等相关的巫术及鬼神祭祀，还普遍为一般民众所接受。与之相关所形成的符咒、斋醮、拜仪活动，也为道教符派所承袭。
先秦道家与两汉黄老道
先秦道家，如老子、庄子，并不讲炼丹和符，也不追求肉体的长生不老或羽化成仙；而其著作，如《老子》、《庄子》
等，也不是道教的经典。但老庄一派推崇超乎想象的宇宙最高法则—“道”，宣扬清静无为，脱俗超凡，又极重养生健体。道教正是借助、发挥、膨胀了这些想法，使“道”居于至高无上的地位，把离俗倾向推向出世境地，又将养生论发展为长生论，从而形成道教的理论体系。但道家与道教毕竟不同，两者之间更多的是不即不离的关系。后来的道教推崇道家老子，自然也将道家的创始人老子神化，奉为本教教主和尊神，从而有“太上老君”等称号。吸收道家、法家等诸家思想而出现的“黄老思想”，在汉初居于统治思想的地位，日渐深入民心。武帝“罢黜百家”，但黄老思想并未因此而衰落，而是与当时盛行的神仙学相结合，黄老道因之而产生，以至于言神仙者均托名黄帝。武帝迷恋于方士之说，崇信黄帝事迹，曾坦言：“诚得如黄帝，吾视去妻子如脱屐耳！”至东汉，人们在崇信黄帝之时，对老子的尊崇也日甚一日，以至于桓帝亲自拜祀老子。黄老道作为承继神仙道而兴起的道派，无疑是道教产生的重要一环。
《太平经》与《周易参同契》
《太平经》是流传至今最早的道教经典，大致成书于东汉中期。《太平经》提出了两个神学系统。一是天地阴阳系统，天意体现于阴阳五行。人应当敬天顺天，而不应当逆天违天。人间政治清明则天地喜，阴阳顺畅；人间政治昏乱则天地怒，阴阳失调。并根据天道恶杀好生的道理，提出治理国家应当崇尚德治，反对刑法之治。显然，作为道教经典之作，《太平经》中有强烈的现实批判意识。二是神仙系统，以示区别于其他传统信仰。这个神仙系统（由高向低依次是神人、真人、仙人、道人、圣人、贤人），如同衔接天地的阶梯，最低两级是人间的最高层次，此上就是超出人间、高耸的神仙世界。人各有天命，但只要修道向上，就可在命运允许的范围内得到最好的结果。修道的原则，就是养生养性和积德行善。《太平经》提出“天下太平”的社会理想，也足以引起乱世民众的共鸣。作为道教理论的开端，《太平经》内以炼养长生，外以治国济世，奠定了后来道教的发展路线。作为道家主要支派丹鼎派，其理论经典——《周易参同契》，也是诞生于东汉时期。这是中国现存最早的道教炼丹专著。此书借《周易》爻象立论，强调炼制丹药时应将《周易》、黄老、炉火三者相掺合，因而得名。其承继神仙不老之说，故讲求炼丹服药，修道成仙。其中某些理论和实践，对于中国古代化学的发展有重要意义。
“五斗米道”与“太平道”
东汉中后期，符派道教大大发展，并出现了一些拥有众多信徒的教团组织，最著名的道教团体是“五斗米道”和“太平道”。“五斗米道”的创始人张道陵和“太平道”的教主张角，都利用符水为人治病，禳灾去祸，让他们叩头思过。特别是张道陵，他专门设立静宅作为病人思过处所，并让他们学习《老子》，信徒众多；他又建二十四治（各地的传教中心），立祭酒（传教的首领）分别统领教众。张道陵死后，他的子孙传其道法，特别是其孙张鲁，大力宣扬其教，设置义舍，救济和吸引流民，用宗教推行教化，淳化风气，使五斗米道在巴蜀、汉中一带的影响不断扩大。“太平道”早期以宗教活动为主，扩大队伍，后来又为武装起义做准备。张角派遣弟子到各地去传教，“以善道教化天下”，转相宣传，十余年间，徒众多达数十万人。他把徒众按军事编制分为36方，大方1万余人，小方六七千人，各有渠帅领导，但又统归自己指挥。以民间秘密宗教信仰来宣传、鼓动和组织、联络民众，是黄巾起义的显著特点。随着起义的失败，“太平道”为统治者所禁止，教众或被剿杀，或被改编为军队，或改归其他教派。
张鲁政权归顺曹操，“五斗米道”并没有随之而消亡，而是取得合法地位，得以公开传播。魏晋时期，“五斗米道”随移民北迁而传往北方地区，成为后世道教的正统，广为流布。南北朝时期，经过“整理”，道教终于成为全国性宗教。张道陵的后裔世代居住在今江西龙虎山，成为龙虎山正一派的“张天师”世家，累世备受恩宠。
